Recalage contraint par cartes de courbures discrètes pour la modélisation dynamique du rein Valentin LEONARDI, Jean-Luc MARI, Philippe SOUTEYRAND, Julien FRANDON, Vincent VIDAL, Marc DANIEL 28/03/13 - GTMG Marseille 1

Introduction  Projet KiTT (Kidney Tumor Tracking) 2

Introduction  Projet KiTT (Kidney Tumor Tracking)  Projet pluridisciplinaire : 1 urologue, 5 radiologues, 3 chercheurs en Informatique Graphique 3

Introduction  Projet KiTT (Kidney Tumor Tracking)  Projet pluridisciplinaire : 1 urologue, 5 radiologues, 3 chercheurs en Informatique Graphique  But : destruction de tumeurs rénales de manière totalement non-invasive 4

Introduction  Projet KiTT (Kidney Tumor Tracking)  Projet pluridisciplinaire : 1 urologue, 5 radiologues, 3 chercheurs en Informatique Graphique  But : destruction de tumeurs rénales de manière totalement non-invasive  Problématique : mouvement du rein (et donc de la tumeur) sous l’influence du cycle respiratoire 5

Introduction  Projet KiTT (Kidney Tumor Tracking)  Projet pluridisciplinaire : 1 urologue, 5 radiologues, 3 chercheurs en Informatique Graphique  But : destruction de tumeurs rénales de manière totalement non-invasive  Problématique : mouvement du rein (et donc de la tumeur) sous l’influence du cycle respiratoire.  Plan d’attaque. Segmentation Reconstruction 3D Animation 6

Introduction  Projet KiTT (Kidney Tumor Tracking)  Projet pluridisciplinaire : 1 urologue, 5 radiologues, 3 chercheurs en Informatique Graphique  But : destruction de tumeurs rénales de manière totalement non-invasive  Problématique : mouvement du rein (et donc de la tumeur) sous l’influence du cycle respiratoire.  Plan d’attaque. Segmentation Reconstruction 3D Animation 7 [1] Leonardi, Mari, Vidal, Daniel. Reconstruction 3D du Volume Rénal à partir d’Acquisitions Scanner Volumiques. GTMG 2011, Journées du Groupe de Travail en Modélisation Géométrique, Grenoble, pp [2] Leonardi, Mari, Vidal, Daniel. 3D Reconstruction from CT-Scan Volume Dataset - Application to Kidney Modeling. SCCG 2011, 27th Spring conference on Computer Graphics,Viničné, Slovaquie, avril 2011, pp

8 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Qu’est-ce que le mesh morphing ? 9 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Qu’est-ce que le mesh morphing ?  S’applique entre deux maillages (source et cible) 10 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Qu’est-ce que le mesh morphing ?  S’applique entre deux maillages (source et cible)  Transformation progressive d’un maillage vers l’autre 11 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Qu’est-ce que le mesh morphing ?  Application à notre problématique 12 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Qu’est-ce que le mesh morphing ?  Application à notre problématique 1. Obtention de trois modèles statiques d’un même rein correspondants à trois phases précises du cycle respiratoire 13 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Qu’est-ce que le mesh morphing ?  Application à notre problématique 1. Obtention de trois modèles statiques d’un même rein correspondants à trois phases précises du cycle respiratoire 2. Morphing entre ces trois modèles afin d’animer le rein 14 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Application à notre problématique  Obtention de trois modèles rénaux correspondants à trois phases précises du cycle respiratoire.  Morphing entre ces trois modèles afin d’animer le rein 15 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 16 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 17 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 18 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage source et cible 19 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 20 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 21 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 22 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 23 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 24 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 25 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 26 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final. 27 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing 1. Décomposition des maillages en sous-parties (patches) 2. Projection des patches sur une forme arbitraire 3. Création d’un méta-maillage (metamesh) comprenant la topologie du maillage initial et final 28 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing  Problème : les méthodes proposées sont fastidieuses (découpe à la main, nécessité de correspondances sommet à sommet au préalable, …) 29 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing  Problème : les méthodes proposées sont fastidieuses  Solution proposée : 1. Découpe automatique des maillages en deux patches 30 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing  Problème : les méthodes proposées sont fastidieuses  Solution proposée : 1. Découpe automatique des maillages en deux patches 2. Projection des patches sur le disque unité 31 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Principe du mesh morphing  Problème : les méthodes proposées sont fastidieuses  Solution proposée : 1. Découpe automatique des maillages en deux patches 2. Projection des patches sur le disque unité 3. Création du metamesh 32 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Découpe automatique du maillage : 33 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Découpe automatique du maillage : 1. Calcul du plan principal du modèle issu de l’ACP 34 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Découpe automatique du maillage : 1. Calcul du plan principal du modèle issu de l’ACP 2. Chemin de découpe obtenu par intersections entre le plan principal et les arêtes du modèle 35 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Découpe automatique du maillage : 1. Calcul du plan principal du modèle issu de l’ACP 2. Chemin de découpe obtenu par intersections entre le plan principal et les arêtes du modèle 3. Apparition d’arêtes cul-de-sac et de boucles locales 36 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Découpe automatique du maillage : 1. Calcul du plan principal du modèle issu de l’ACP 2. Chemin de découpe obtenu par intersections entre le plan principal et les arêtes du modèle 3. Apparition d’arêtes cul-de-sac et de boucles locales 37 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Découpe automatique du maillage : 1. Calcul du plan principal du modèle issu de l’ACP 2. Chemin de découpe obtenu par intersections entre le plan principal et les arêtes du modèle 3. Apparition d’arêtes cul-de-sac et de boucles locales 38 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Découpe automatique du maillage : 1. Calcul du plan principal du modèle issu de l’ACP 2. Chemin de découpe obtenu par intersections entre le plan principal et les arêtes du modèle 3. Apparition d’arêtes cul-de-sac et de boucles locales 39 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3] [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité. [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité  Positionnement des sommets d’un patch donné sur le disque unité [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité.  Positionnement des sommets d’un patch donné sur le disque [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité.  Positionnement des sommets d’un patch donné sur le disque [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité  Positionnement des sommets d’un patch donné sur le disque unité [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité.  Positionnement des sommets d’un patch donné sur le disque. [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Projection par discrete harmonic mapping [3]  Tag des sommets par rapport au chemin de découpe  Placement des sommets du chemin de découpe sur le cercle unité  Positionnement des sommets d’un patch donné sur le disque [3] K. Polthier. Conjugate harmonic maps and minimal surfaces. Technical report, Technische University of Berlin, Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh 54 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible 55 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible 56 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible 57 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible  Calcul des intersections entre arêtes 58 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 59 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 60

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 61

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 62

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 63

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 64

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 65

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 66

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes. 67

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible  Calcul des intersections entre arêtes 68 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible  Calcul des intersections entre arêtes  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté 69 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même tag des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté. 70

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même tag des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté. 71

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même tag des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté. 72

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même tag des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté. 73

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même tag des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté. 74

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même tag des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté. 75

Modélisation dynamique par mesh morphing  Création du metamesh  Superposition des projections d’un même tag des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté. 76

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible  Calcul des intersections entre arêtes  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté 77 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible  Calcul des intersections entre arêtes  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté  Metamesh : ensemble des sommets d’intersection et des sommets des modèles source et cible 78 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible  Calcul des intersections entre arêtes  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté  Metamesh : ensemble des sommets d’intersection et des sommets des modèles source et cible  Modélisation dynamique par interpolation 79 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté.  Metamesh : ensemble des sommets d’intersection et des sommets des modèles source et cible.  Modélisation dynamique par interpolation. 80 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible.  Calcul des intersections entre arêtes.  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté.  Metamesh : ensemble des sommets d’intersection et des sommets des modèles source et cible.  Modélisation dynamique par interpolation. 81 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Création du metamesh  Superposition des projections d’un même patch des modèles source et cible  Calcul des intersections entre arêtes  Calcul des coordonnées barycentriques de chaque sommet projeté  Metamesh : ensemble des sommets d’intersection et des sommets des modèles source et cible  Modélisation dynamique par interpolation 82 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Cas de la tumeur 83 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Cas de la tumeur  Pas de déformation 84 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Cas de la tumeur  Pas de déformation  Simple déplacement 85 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Cas de la tumeur  Pas de déformation  Simple déplacement  Seule entité pour laquelle on connaît 3 positions 86 Modélisation dynamique par mesh morphing

 Cas de la tumeur  Pas de déformation  Simple déplacement  Seule entité pour laquelle on connaît 3 positions  Modélisation dynamique : par interpolation linéaire ou en courbe de Bézier / B-Spline quadratique 87 Modélisation dynamique par mesh morphing

Premiers résultats 88

Premiers résultats 89

Premiers résultats 90

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 91

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 92  Que se passe-t-il ?

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 93  Que se passe-t-il ?

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 94  Que se passe-t-il ?

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 95  Que se passe-t-il ?

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 96  Que se passe-t-il ?

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 97  Que se passe-t-il ?

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 98  Que se passe-t-il ?  La solution envisagée

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 99  Que se passe-t-il ?  La solution envisagée

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 100  Que se passe-t-il ?  La solution envisagée  Excroissance : zone de fortes courbures

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 101  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles :

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 102  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 103  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 104  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 105  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 106  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 107  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 108  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 109  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 110  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 111  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 112  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure 4. Déplacement homogène de ces sommets

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 113  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure 4. Déplacement homogène de ces sommets Projection de M s Projection de M t

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 114  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure 4. Déplacement homogène de ces sommets

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 115  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure 4. Déplacement homogène de ces sommets

Contrainte du mesh morphing par cartes de courbures discrètes 116  Contraindre les zones de fortes courbures à se morpher entre elles : 1. Plus de projection mais des cartes de courbures 2. Lissage des données 3. Recherche du sommet de plus forte courbure 4. Déplacement homogène de ces sommets

Résultats 117 Morphing sans contraintes de courbures Morphing avec contraintes de courbures

Résultats 118 Morphing sans contraintes de courbures Morphing avec contraintes de courbures

Bilan 119

Bilan  Reconstruction du rein et de sa tumeur 120

Bilan  Reconstruction du rein et de sa tumeur  Simulation du mouvement, de la déformation du rein et suivi de la tumeur en temps réel 121

Bilan  Reconstruction du rein et de sa tumeur  Simulation du mouvement, de la déformation du rein et suivi de la tumeur en temps réel  Contrôle des déformations locales 122

Bilan  Reconstruction du rein et de sa tumeur  Simulation du mouvement, de la déformation du rein et suivi de la tumeur en temps réel  Contrôle des déformations locales  Données de sortie en 3D 123

Travaux futurs 124

Travaux futurs  Amélioration lors la contrainte du mesh morphing :  Ajouter la possibilité de prendre en compte les tumeurs proches du chemin de découpe 125

Travaux futurs  Amélioration lors la contrainte du mesh morphing :  Ajouter la possibilité de prendre en compte les tumeurs proches du chemin de découpe  Evaluer d’autres indicateurs de courbures 126

Travaux futurs  Amélioration lors la contrainte du mesh morphing :  Ajouter la possibilité de prendre en compte les tumeurs proches du chemin de découpe  Evaluer d’autres indicateurs de courbures  Estimer l’erreur entre le modèle 3D et le rein du patient 127

Travaux futurs  Amélioration lors la contrainte du mesh morphing :  Ajouter la possibilité de prendre en compte les tumeurs proches du chemin de découpe  Evaluer d’autres indicateurs de courbures  Estimer l’erreur entre le modèle 3D et le rein du patient  Validation in vivo (tests sur de gros animaux – LIIE) 128

Merci de votre attention