PoBot – Club de Robotique de Sophia Antipolis – La vision sur un robot Afin de pouvoir se déplacer correctement et savoir où aller, le robot doit détecter les ponts et les quilles. Nous avons mis au point un programme qui utilise une caméra et analyse ses images pour savoir ce qui se trouve devant lui. Le robot, lordinateur et la caméra Le robot contient un véritable ordinateur (PC miniature) qui fonctionne avec le système Linux. Nous pouvons donc lui faire exécuter des programmes de notre création, comme dans nimporte quel ordinateur. Nous disposons ainsi dune grande puissance de calcul. La caméra été placée sur lavant du robot, à droite. Sa hauteur et son inclinaison sont stratégiques. En effet, pour assurer une bonne détection, il faut que la caméra se situe juste au dessus de la hauteur dune quille et quelle regarde légèrement vers le bas. La webcam cachée dans le robot ! caméra Le robot en action lors de la coupe E=M6 La détection des formes colorées A partir des images capturées par la caméra, le programme cherche les pixels qui correspondent à la couleur cherchée (rouge ou vert pour les quilles, bleu pour les fossés). Dès qu'un pixel de la bonne couleur est trouvé, le programme cherche dans son entourage si d'autres pixels correspondent aussi à la couleur. En répétant cette opération, on peut faire le tour d'une forme d'une couleur cherchée. Le programme cherche des formes dans toute limage. Une fois que l'image a été entièrement parcourue, nous obtenons toutes les formes détectées, qui sont des couleurs recherchées (rouge, vert, bleu). Le programme peut aussi afficher ce quil a détecté, en entourant dun trait blanc les formes correspondant à la bonne couleur. Concernant la recherche des ponts, on détecte en fait le fossé bleu. Et là où il y a du bleu, il ny a donc pas de pont ! Par déduction, on obtient la position du pont. Cette recherche nest effectuée quen tout début de match, car une fois détecté, le robot mémorise la position du pont et sen souvient pour tout le match. Une image capturée par la caméra Les formes vertes ont été détectées La détermination des objets Pour chaque forme détectée, le programme cherche à déterminer s'il s'agit dune quille ou dune pile de quilles. Pour savoir déterminer si une forme est un objet connu, on effectue des calculs sur la hauteur, la largeur et la position de la forme dans l'image. Par exemple, une quille debout est un objet grand et fin. A la fin du calcul, le programme dit, pour chaque objet détecté, s'il s'agit : * dune quille debout (verte ou rouge) * dune quille couchée (verte ou rouge) * dune pile de quilles (verte ou rouge) * dun objet vert ou rouge mais qui nest pas une quille. * dun objet vert ou rouge mais qui déborde de limage. La caméra est une webcam standard, qui est branchée à lordinateur embarqué dans le robot. Elle est utilisée sans avoir subi aucune modification particulière. Lorsque le robot est en marche, un programme récupère les images produites par la webcam, les analyse et donne des indications sur ce qui se trouve dans limage, et donc devant le robot.