PC Embarque pour PROMOCO Master 2ième année Systèmes Embarqués dans les Transports PC Embarque pour PROMOCO Réalisé par Said BOUKHANCHAT Responsable d’encadrement : M. Thierry CAPITAINE Année universitaire 2008-2009 Systèmes Embarqués dans les Transports INSSET 48 rue Raspail 02100 SAINT-QUENTIN Tél :03.23.62.89.59 Fax : 03.23.62.49.35 www.insset.u-picardie.fr set@insset.u-picardie.fr

Sommaire Présentation du Projet Introduction Objectif Architecture Matérielle Implémentation sur PROMOCO Travail et module à réaliser Gestion de projet Planing Installation de linux Embarqué Configuration de l’environnement Architecture logicielle Modules Wifi, CAN, USB, Série Bilan Démonstration Conclusion

Introduction PC Superviseur Robot1 Robot2

Objectif L’implémentation d’un PC Embarqué sur PROMOCO Le contrôle des technologies L’autonomie du plate-forme Robotisée Création des couches de communication Exécution des ordres de mission

Architecture matérielle

Implémentation sur PROMOCO Bus CAN ZegBee CAN Carte Moteur Carte Batteries Carte U.S. Carte Localisation Carte Boussole Carte PC Embarqué Superviseur Wifi Wifi

Travail et modules à réaliser Installation d’OS Embarqué. Intégration matérielle. Module CAN. Module Wifi. Module USB. Module RS232.

- Planning et Réunions Organisées Gestion de projet Tâches confiées EQUIPE Installation et Intégration système Said BOUKHANCHAT Chef de projet Configuration CAN, développement de module communication CAN Pierre DUFOUR Configuration Wifi , développement sockets TCP IP Erwann ODYE Développement de module communication USB Ivan ROMELY Configuration série , développement de script OZALP - Planning et Réunions Organisées

Planning

Installation de linux Embarqué Installation de Serveur linux Installation de linux sur la carte CF Installation de linux via chroot Compilation du noyau 2.6.27.6 Optimisation du noyau.

Configuration de l’environnement Configuration logicielle : SSH sur le serveur. Création de compte utilisateur . Installation du compilateur C/C++. Configuration matérielle : Installation des utiles de détection.

Architecture logicielle PC Embarque Module Wifi Module CAN USB Série Passerelle Lecture écriture De donnée Envoie Réception Sur le Bus CAN Sur le Port

Module Wifi Configuration Matérielle : Configuration logicielle : Chipset Atheros Installation du driver MadWifi Cryptage , mode Managed, Ad Hoc, AP Configuration logicielle : Développement d’un client/serveur La partie Client La partie Serveur La partie d’échanger avec le module passerelle

Module CAN Configuration Matérielle : Configuration logicielle : Contrôleur CAN SJA1000 Installation du driver can4linux Chargement du module Configuration Configuration logicielle : Développement d’application CAN Les modules de configuration Les modules de test Partie d’échange avec le module passerelle

Module USB Création d’une application Com USB: Documentation sur le mode de fonctionnement Maîtrise de l’outil de développement Création du module de scan du port Création du module lecture/écriture

Module Série Création de module communication Série Configuration du port Com1 : Mode diagnostique Prise de contrôle

Bilan Fonctionnalités Taux d’avancement Reste à implémenter Commentaires Installation de Linux debian 100% Rien. Installation du système via le Chroot sous le serveur debian Configuration et mise à jour du système Rien Installation du module manquant à la distribution debian basic Compilation du noyau linux 2.6.27.6 Compilation d’un nouveau noyau linux pour optimise le noyau Création de l’image de la carte CF La création d’un image de sauvegarde du système ou cas ou y a un problème Gestion d’alimentation clé Contact Un interrupteur simule la clé contact qui démarre et arrêt le PC Configuration de la carte CAN 50% Le driver ne ce charge pas bien dans le noyau ce qui pose d’énorme problème Un problème lie au driver qui ne pas bien adapte à notre carte CAN Configuration de la carte WiFi 80% Le mode Access maîtrise de configuration Communication Wifi 60% Création d’application serveur/multi client Il faut que s’échange dans les deux sens Communication CAN Les fonctions de base son disponible il faut récupère les fonctions utile Comme le driver ne gère pas bien la carte ce qui nous a pas permet de teste toutes les fonctionnalités CAN Gérer le port série Configuration du port COM4 en mode maintenance. Création du module série pour utilise Le port en mode émetteur/récepteur vers d’autre module Géré le Port USB Il faut améliore l’application qui permet de scan les ports USB et de écrire et lire sur le port Il faut développe les fonctions d’accès et d’exploitation du port

Démonstration PC Embarqué

Conclusion Gestion de projet Environnement linux Développement driver