Mise en œuvre sur Automate Premium et STB via PL7 et Sycon Analyse des trames échangées 1

Paramétrage du Bus

CANopen: Mise en œuvre PL7 Le fichier .co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l ’écran de configuration Les paramètres : vitesse de transmission ,la période des messages sync etc .. ..sont fonctions de la configuration du maître du bus .

Sélection du Mode de Contrôle sur un Nœud : Node Guarding ou Heart Beat

CANopen: interface Sycon Selection du type de contrôle du bus :Node Guarding ou Heart Beat 3

Sélection des PDOs en émission et réception

CANopen: interface Sycon Adresse du noeud Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT Version du protocole CAN Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

Paramétrage des Modes d’émission et de réception des PDOs

Configuration du PDO sur logiciel Sycon en bi cliquant sur la voie Ouverture d’une fenêtre de dialogue avec configuration du mode d’émission On distingue les mode de transmission suivant Synchronous transmission, Asynchronous transmission. Les PDOs synchrones sont transmis dans la fenétre de synchro après détection de l’objet SYNC. La priorité des PDOs synchro est plus élevé que la priorité des PDOs Asynchrone. Les PDOs Asynchrones et les SDOs peuvent étre transmis n’importe quand en respectant leurs priorités.Ils peuvent aussi étre transmis dans la fénétre de synchro. Les PDOs donc le trigger est EVENT sont Asynchrones.;

Modes d’émission des PDOs Synchrone : sur réception d’un message SYNC Acyclique : émission pré-déclenchée par l’occurrence d’un événement sur le nœud (événement spécifié dans le profil du nœud) émission pré-déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" (polling) émise depuis un autre nœud Cyclique émission déclenchée périodiquement, après réception de 1, 2, ... jusqu’à 240 messages SYNC Asynchrone transmission déclenchée par l’occurrence d ’un événement sur l’équipement (événement spécifié dans le profil du nœud ) transmission déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" émise depuis un autre nœud

Emission synchrone acyclique des PDOs Evénement sur Nœud X SYNC TxPDO Sur événement - Transmission Type = 0

Emission synchrone acyclique des PDOs PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger. PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Emission synchrone acyclique des PDOs TxPDO Remote request vers Nœud X Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission Type = 252

Emission synchrone acyclique des PDOs PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC sur demande du maître PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Emission synchrone cyclique des PDOs Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240 (nombre de messages SYNC) SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC TxPDO TxPDO TxPDO Exemple si n = 3 Exemple si n = 3

Emission synchrone cyclique des PDOs PDO SYNCHRONE CYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Emission asynchrone des PDOs Evénement sur Nœud X TxPDO SYNC Sur événement - Transmission Type 254 : sur événement spécifique

Emission asynchrone des PDOs PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ spécifique Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Emission asynchrone des PDOs Evénement sur Nœud X TxPDO SYNC Sur événement - Transmission Type 255 : sur événement défini dans profil

Emission asynchrone des PDOs PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ tel que défini dans le profil Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Emission asynchrone des PDOs TxPDO SYNC Remote request vers Nœud X Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission type = 253

Emission asynchrone des PDOs PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur demande du maître selon une période fixe PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Emission des PDOs : Inhibit time Pour garantir que des objets ayant un niveau faible de priorité puisse être transmis, il est possible d’affecter un temps minimum entre 2 émissions d’un même PDO. Cette valeur est renseignée dans le paramètre «Inhibit time» des objets TxPDO, communication parameters index 0x1800 à 0x180F.

Réception synchrone acyclique des PDOs Sur événement - Transmission Type = 0 SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC Rx_PDO Tx_PDO Prise en compte du PDO reçu

Réception synchrone acyclique des PDOs PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE Prise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur un message SYNC Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Réception synchrone cyclique des PDOs Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240 SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC RxPDO T_PDO RxPDO T_PDO Exemple si n = 3 Exemple si n = 3 Prise en compte du PDO reçu Prise en compte du PDO reçu

Réception synchrone cyclique des PDOs PDO SYNCHRONE CYCLIQUE Prise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur réception de n messages SYNC (n=1 à 240) Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Réception asynchrone des PDOs Sur événement - Transmission type=254 SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC RxPDO T_PDO Prise en compte du PDO reçu

Réception asynchrone des PDOs PDO ASYNCHRONE Prise en compte du PDO par le nœud directement sur réception de ce PDO Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

Vérification des Echanges E/S

Configuration Cible : Nœud 2 Interface Réseau : STB NCO 2212 Alimentation : STB PDT 3100 Module Entrées TOR : STB DDI 3230 Module Sorties TOR : STB DDO 3200 Module Entrées Anal : STB AVI 1270 Module Sorties Ana : STB AVO 1250 Flasque de terminaison : STB XMP 1100

Image des E/S du Bus de Terrain Interprétation détaillée du Mapping du Noeud #2 Données d'Entrée Mot 15..8 7..6 5..4 3..2 1..0 1 Slot 2 - Sorties TOR Slot 1 - Entrées TOR Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Status Status 1..2 Echos 1..2 Status 1..2 Voies 1..2 0x00 00 10 00 10 2 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Status Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Status 0x00 0x30 3 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Status 0x00 0x30 4 Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Données 0x00 5 Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Données 0x00

Image des E/S du Bus de Terrain Interprétation détaillée du mapping du Noeud #2 Données de Sortie Mot 15..8 7..6 5..4 3..2 1..0 1 Slot 2 Sorties TOR Voies 1..2 0x00 00 00 00 10 2 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Données 0x00 3 Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Données 0x00

Allocation par défaut des Identificateurs

Allocation par défaut des Identificateurs

défaut n’est utilisable L ’allocation des identificateurs par défaut n’est utilisable que pour les nœuds n ’utilisant que les 4 premiers PDO (Le cinquième PDO recouvre la zone réservée aux SDO) Allocation par défaut des Identificateurs 1024 identificateurs maximum résersvés pour les PDOs

Observation des trames échangées

Examen de trame Emission de Message d’Emergency à la Mise sous Tension du Noeud COB-ID 0x082 = 000 1000 0010 (2) => Code Fonction = 0001 => ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10) Message d’Emergency produit à la mise sous tension par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB

Examen de trame Trame SYNC émises cycliquement par le Maître trame de SYNC : COB-ID 0x080, produite toutes les 100 milli-secondes

Examen de trame Tx-PDO 1 émis par le Nœud N° 2 : Entrées TOR et échos Sorties TOR COB-ID 0x182 = 001 1000 0010 (2) => Code Fonction = 0011 => ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10) Tx PDO1 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB Ce premier PDO véhicule sur le premier octet les états des entrées TOR et l ’écho des valeurs postées sur les sorties

Examen de trame Tx-PDO 2 émis par le Nœud N° 2 : Entrées Analogiques COB-ID 0x282 = 010 1000 0010 (2) => Code Fonction = 0101 => ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10) Tx PDO2 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB Ce deuxième PDO véhicule sur le premier octet les valeurs des 2 entrées analogiques

Examen de trame Rx-PDO 1 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties TOR COB-ID 0x202 = 010 0000 0010 (2) => Code Fonction = 0100 => ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10) Rx PDO1 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB Ce premier PDO véhicule les valeurs des 2 sorties TOR

Examen de trame Rx-PDO 2 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties Analogiques COB-ID 0x702 = 111 0000 0010 (2) => Code Fonction = 1110 => ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10) Rx PDO2 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB Ce deuxième PDO véhicule les valeurs des 2 sorties analogiques