TP ATV 1

SOMMAIRE TP CANOpen Mise en oeuvre Hardware du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Câblage Mise en œuvre Software du BUS CANOpen sur un variateur ATV58 Configuration par l ’outil Sycon ( HILSCHER ) Configuration PL7. Programmation Modes de marche ( diagramme d ’état ) Gestion des échanges implicites ‘  PDO ‘  Process Data Object Gestion des échanges explicites ‘  SDO ’  System Data Object mise au point / diagnostic analyseur de trame CANOpen

Mise en oeuvre Hardware du BUS CAN ATV58

Vue détaillée des modules, CAN ATV58 Connecteur Open Style Mâle coté produit Pin Signal Description : 1 : CAN_GND = Ground / 0 V / V- 2 : CAN_L = CAN_L bus line (dominant low) 3 : (CAN_SHLD) = Optional CAN Shield 4 : CAN_H = CAN_H bus line (dominant high) 5 : (CAN_V+) = Optional CAN external positive supply

Mise en œuvre Logicielle du BUS CAN sur un variateur ATV58

CANopen sur ATV58 Mise en oeuvre logicielle Pour bénéficier des nouvelles fonctionnalités, la carte doit étre configurée avec la derniere version du logiciel de configuration des bus de terrain SYCON disponible sous la référence SYCSPULFUCD28M TSX DM CPP 100/110 : documentation utilisateur Documentation ATV58 CANOpen PL7 Pro version 4.0 ou supérieure Vue d'ensemble SyCon est le configurateur de bus de terrain de Schneider Electric pour le Quantum et le Premium. L'outil supporte CANopen (TSX CPP100 et TSX CPP110) et le Profibus DP (TSX PBY100) sur le Premium, Profibus DP (140 CRP 811 00) et INTERBUS (140 NOA 622 00) sur le Quantum. L'outil SyCon inclut aussi les fichiers de description d’équipements pour les modules E/S de Schneider Electric. SyCon V2.8 est qualifié pour les logiciels d'exploitation suivants: Windows 95©, Windows 98©, Windows NT© 4.0 de SP3, Windows 2000© et de Windows XP. (Windows 95, Windows 98, Windows 2000, Windows XP et Windows NT sont des marques déposées enregistrées de Microsoft Corporation). La configuration minimum du PC pour exécuter SyCon est: PC Pentium 500MHz où plus Minimum 16 MB RAM 50 MB l'espace de disque dur pour l'installation Lecteur de CDROM Carte graphique et écran (résolution minimum VGA: 800x600) SyCon V2.8 intègre de nouvelles fonctionnalités et corrections de bugs. 14

CANopen: Mise en œuvre PL7 PL7 V4.0 mini .La carte CAN PCMCIA n ’est pas disponible avant cette version . Déclarer la carte PCMCIA de communication CANOpen sur la voie 1. PCM CIA TSX CPP100 ou TSXCPP110. ( La carte TSX CPP 100/110 n ’est pas proposée sur les processeurs TSX 57103).

CANopen: Mise en œuvre PL7 Toujours sur la voie 1 du processeur Le module TSX CPP110 doit être configuré en TSX CPP100 sur les versions pl7 inférieure à PL7 SV4.4. Les échanges implicites peuvent être effectués en FAST OU en MAST

CANopen: Mise en œuvre PL7 Configurer la zone %MW des entrées / sorties Entrées correspondent au PDOs d ’émission Sorties correspondent aux PDOs réception.

CANopen: Mise en œuvre PL7 Déclarer la position de repli des Sorties en cas d ’arrét de l ’automate: maintien ou RAZ

CANopen: Mise en œuvre PL7 Configurer le mode de démarrage: AUTOMATIQUE:Configuration ,démarrage des équipement,mise a jour des E/S effectué par le systéme sans intervention de l ’application . SEMI AUTOMATIQUE : Configuration ,démarrage des équipement effectué par le systéme mais la mise a jour des E/S à la charge de l ’application ( %Qwy,0:x1) PAR PROGRAMME Tout est à la charge de l ’application (%Qwy,0:x0 et x1 ).

CANopen: interface Sycon Lancer l ’outil SYCON directement depuis l ’écran PL7 . Adressage du ‘node’ en accord avec l’adressage donné dans UNILINK . L ’outil Sycon permet de définir : L ’adresse du nœud le niveau CAN utilisé les échanges PDO Le type de transmission Ecran de configuration standard : 17

CANopen: interface Sycon Adresse du noeud Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT Version du protocole CAN Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

CANopen: interface Sycon Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT 3

CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets

CANopen: interface Sycon Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets Choix des PDOs dans le canal sélectionné.Le choix s ’effectue en bi-cliquant sur ‘ mapable objets from EDS ’ Valider par OK . Sauvegarder le ficher sous cast_atv_only.co ( fichier ensuite utilisé par l ’écran de configuration du PL7 )

CANopen: Mise en œuvre PL7 Le fichier .co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l ’écran de configuration Les paramètres : vitesse de transmission ,la période des messages sync etc .. ..sont fonctions de la configuration du maître du bus .

Programmation

Mode de marche Les modes de marche sont gérés par un diagramme d ’état DRIVE COM . L ’état du variateur est donné par les bits du mot d ’état Les actions sont effectuées par les bits du mot de contrôle

Mode de marche :Mot d ’état / Mot de Controle Bits du mot d ’état correspondant au graphe d ’état Bits du mot de contrôle permettant de valider les transitions .

Programmation Gestion des échanges implicites PDO Les PDOs permettent la gestion de données implicites entre le Premium et le Drive par lecture / écriture de mots dans le PREMIUM . L ’utilisation des PDOs nécessite uniquement : Une configuration système du PREMIUM réalisée par l ’outil Sycon. Configuration de l ’adresse CAN . Sélection des canaux prédéfinis de communication 1 canal en réception ( échange PREMIUM vers ATV ). 1 canal en émission ( échange ATV vers PREMIUM ). Configuration des objets utilisés par Canal PDO

Programmation Gestion des échanges implicites PDO Les échanges implicites sont ensuite directement utilisables dans les mots réservés en configuration Par les Free mapping PDO, c ’est le maître qui définit les PDO des abonnés par envoie de SDO si l ’abonné supporte les Free mapping PDO

Programmation Gestion des échanges implicites PDO Etape 1 Par le configurateur SYCON Effectuer la sélection des objets à lire ou écrire et générer un fichier .co Etape 2 Dans le mode Configuration de PL7 Effectuer la configuration de la carte TSX CPP110 . Réservé une zone data Entrées/Sorties Associé la configuration PL7 avec le fichier généré par SYCON Etape 3 Charger l ’application dans le processeur Les Objets configurés en PDO sont directement accessibles

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Configuration du PDO PAR sycon en bi cliquant sur la voie Ouverture d ’une fenétre de dialogue avec configuration du type de mode d ’émission On distingue les mode de transmission suivant Synchronous transmission, Asynchronous transmission. Les PDOs synchrones sont transmis dans la fenétre de synchro après détection de l’objet SYNC. La priorité des PDOs synchro est plus élevé que la priorité des PDOs Asynchrone. Les PDOs Asynchrones et les SDOs peuvent étre transmis n’importe quand en respectant leurs priorités.Ils peuvent aussi étre transmis dans la fénétre de synchro. Les PDOs donc le trigger est EVENT sont Asynchrones.;

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC selon type de trigger. PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC selon type de trigger. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone PDO SYNCHRONE CYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Synchrone PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre. PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE: Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe. PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur demande du maitre ( requéte fabricant ). Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Exemple :Configuration du mode de transmission Asynchrone PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur e selon configuration du noeud. PDO ASYNCHRONE . Le nœud émet son PDO sur e selon configuration du noeud. Le SYNC est broadcasté périodiquement sur le réseau par le SYNC Producer. C’est l’horloge de base du réseau. Le temps d’une période est défini par le paramètre standard Communication Cycle Period (1006h) qui peut être configuré par un outil de configuration et envoyé à l’application pendant le boot-up. La fréquence de cette horloge peut être temporairement accélérée lorsque certains messages doivent parcourir le réseau avant même que le signal SYNC ne soit transmis. Pour garantir l’accès de SYNC au réseau ce message est doté d’un haut niveau de priorité (1005h) Le premier intérêt de la synchronisation est que lorsque chaque nœud reçoit le signal SYNC, il exécute automatiquement son PDO mapping et envoie donc des données au contrôleur ou exécute une action. Cela permet donc de paramétrer les nœuds pour qu’ils effectuent périodiquement telle ou telle action

CANopen: interface Sycon ETAPE 1 Ecran de configuration des échanges implicites . 2 canaux de 4 Octets Choix des PDOs dans le canal sélectionné.Le choix s ’effectue en bi-cliquant sur ‘ mapable objets from EDS ’ Valider par OK . Sauvegarder le ficher sous cast_atv_only.co

CANopen: Mise en œuvre logiciel PL7 ETAPE2 Configurer les mots utilisés. ATTENTION : La zone de mot réservée pour les entrées ou pour les sorties est consécutives.Donc toutes modifications du type d ’objet lu ou écrit peut entraîner un décalage des objets

Programmation Gestion des échanges explicites SDO Les SDOs permettent la gestion des données explicites entre le Premium et le Drive LEXIUM par l’utilisation des requétes READ_VAR / WRITE_VAR . L’utilisation des SDOs necessite : Une configuration système du premium réalisée par l’outil SyCon . Configuration de l ’adresse CAN . L’envoi des requetes READ_VAR / WRITE_VAR . Utilisation des codes INDEX et Ss INDEX propres aux paramétres a lire .

Programmation Gestion des échanges explicites SDO Etape 1 Par le configurateur SYCON Déterminer le type type d ’équipement et l ’adresse du nœud et générer un fichier .co Etape 2 Dans le mode Configuration de PL7 Effectuer la configuration de la carte TSX CPP110 . Associé la configuration PL7 avec le fichier généré par SYCON Etape 3 Charger l ’application dans le processeur Les Objets SDO sont accessibles au travers des requètes WRITE_VAR et READ_VAR

Notion INDEX / Ss INDEX . Toutes les objets sous CANOPEN sont définis à l ’aide d ’un INDEX et d ’un Ss INDEX . INDEX : Défini la fonction souhaitée Ss INDEX: Défini les objets de la fonction . EX : Lecture / Ecriture des accélérations. Index : h 5FE5 Sub Index 0 : Nombre d ’élément de la requéte ( RO ) 61 1 : Valeur de la grande vitesse ( R/W ) 2 : Valeur de la petite vitesse ( R/W ) 3 : Valeur de l ’accélération ( R/W ) 4 : Valeur de la décélération ( R/W )

Programmation Exemple de programmation d ’un SDO en écriture (* accelération *) IF %M42 THEN %MW2023:=4; %MW2075:=16#5FE5; (* identifiant index*) %MW2076:=16#0003; (*identifiant sous index*) WRITE_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2075,1,%MW2077:2,%MW2020:4) ;RESET %M42; END_IF; Mots de gestion de l ’échange Index et Ss index Type d ’échange Index:Sub Index Table d ’émission

Programmation Exemple de programmation d ’un SDO en lecture (*lecture vitesse actuelle *) IF RE %M1 THEN %MW2030:=16#5FE8; (*identifiant index*) %MW2031:=16#0003; (*identifiant sous index*) READ_VAR(ADR#1.1.SYS,'SDO',%MD2030,1,%MW2034:4,%MW2020:4); RESET %M1; END_IF; Mots de gestion de l ’échange Index et Ss index Type d ’échange Index:Sub Index Table de reception

MISE AU POINT / DIAGNOSTIC

CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté Ecrans de mise au point standards Vue dynamique des équipements et des variables associées . Visualisation des échanges implicites entrées/sorties Ecriture des valeurs de sorties des PDOs 17

CANopen: interface utilisateur PL7 Mode connecté Possibilité d ’émettre un SDO dans l ’écran de mise au point Saisir un SDO en écriture ou lecture Dans l ’exemple lecture de la vitesse ATTENTION : la lecture n’est pas directe poids fort/poids faible inversés EX : hex E4 03 => hex 03 E4 => 996 tr/mn décimal

CANopen: Analyseur de trame trame de réponse de lecture de 5FE8 / 3 (vitesse actuelle ATV) ici 05D6 soit 1494 tr/mn trame de demande de lecture de 5FE8 / 3 (vitesse actuelle ATV)