Projet de Maîtrise Simulation 3D d’atomes robotiques Detanger Pierre-Gilles He Xuefeng Mauny Stéphane Villers Julien

Introduction Les objectifs du TER :  Explorer les environnements Breve et ODE  Faire une étude comparative  Modéliser l’atome  Réaliser des algorithmes de marche  Comparer les algorithmes

Plan de la présentation 1. Etude comparative 2. Modélisation de l’atome 3. Réalisation des algorithmes de marche

Etude comparative Partie 1

Simulation Breve : Haut niveau d’abstraction Contrôle limité Paramétrage simplifié ODE : Haut niveau de détail Contrôle total Paramétrage délicat

Contrôle moteur Breve : Par l’accélération Orienté commande moteur Simple ODE : Par des forces Paramétrage détaillé

Modèle mécanique Breve : Masqué Peu contrôlable ODE : Complet et complexe Totalement paramétrable

Programmation Breve : Steve : langage propriétaire Langage très simple à comprendre Faible contrôle sur le déroulement de la simulation ODE : Librairie standard C Langage C++ complexe Contrôle total du programme

Modélisation de l’atome Partie 2

Les langages : Breve et ODE Sous Breve : Dérivation de classes standards Architecture fixée Sous ODE : Utilisation de C++ Utilisation de classes Conséquences : Contrôle total sur le programme Codage très important Contrôle limité sur le programme Très peu de codage

Implémentation en C++ Diagramme de classe partiel

Captures

Réalisation des algorithmes de marche Partie 3

Les objectifs Réaliser les deux algorithmes de marche Les comparer

Réalisation des algorithmes Donner un point de destination Déplacement de l’atome vers le point de destination A partir d’une simple méthode ayant pour paramètre : un atome et le point de destination

L’algorithme du rouleur Réalisation du rouleur : Une boucle qui à chaque itération fait tourner l’atome Une fonction rotation : plier les pattes avant et ramener la patte arrière

L’algorithme du glisseur Réalisation du glisseur : Une boucle qui à chaque itération fait glisser l’atome Une fonction glisse : l’atome tire sur les deux pattes avant et fait glisser la patte arrière.

Conclusion Possibilité d’instances multiples Systèmes facilement extensibles : Autres algorithmes Atomes différents …

Références Site d’ODE : Site de Breve : Site du TER :