Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Préparée au sein du Laboratoire G-SCOP Du 1 février 2016 au 2 mai 2016 Soutenance d'IRL Encadré.

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1 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Préparée au sein du Laboratoire G-SCOP Du 1 février 2016 au 2 mai 2016 Soutenance d'IRL Encadré par Gautier STAUFFER Thierry FRAICHARD

2 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW2 Sommaire 1.Sujet 2.Approches 3.Introduction au SLAM visuel et ROS 4.Expériences et Résultats 5.Bilan

3 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW3 1. Problématique Vision Système de positionnement Contrôle mécanique Partie à développer Système de positionnement Objectifs 1.Localiser le robot sur l’herbe 2.Reconstruire la surface du terrain Décomposition fonctionnelle du robot golfeur

4 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW4 2. Approches a) Approches classiques  Utilisation des balises Ultrasons et Infrarouge Laser b) GPS c) SLAM visuel

5 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW5 3. SLAM Visuel VSLAM SLAM = Simultaneous Localization and Mapping Séquences d’images Module SLAMCarte et localisation actuelle de la caméra

6 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW6 Source :Robot Operating System https://fr.wikipedia.org/wiki/ Robot Operating System  Master : Contrôleur de communication sous ROS  Nœud : Une instance d’ exécutable  Topic : Canal de communication 4. Système de positionnement sous ROS ROS = Robot Operating System

7 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW7 5. Expériences et Résultats 5.1. Test à l’intérieur Mur collé des papiers pointés

8 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW8 5.Expériences et Résultats 5.2. Test à l’intérieur i. Imprécision de VSLAM ii. Solution Extraction du plan contenant le plus de points

9 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW9 5.Expériences et Résultats Une petite démonstration ! 5.2 Test à l’extérieur Terrain de l’herbeConstruction de carte en cours

10 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW10 5.Expériences et Résultats Une petite démonstration !

11 Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur Sink Yeow CHEW11 5. Bilan 5.1 Limites de notre système  Pas de translation ou trop de rotation pure dans l’espace lors de l’initialisation du système  Pure rotation lors de la navigation dans l’espace  Hypothèse du « terrain plat » 5.1 A faire dans la suite Intégrer notre système dans le ROS Simulation de la carte sous Gazebo Exploitation de la position founie par le SLAM visuel

12 Sink Yeow CHEW12 [ 1 ] Ethan Rublee Vincent Rabaud Kurt Konolige Gary Bradski, “ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF”, Willow Garage, Menlo Park, California [ 2 ] Raul Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardos, “ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System”, IEEE, 2015 [ 3 ] ROS https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System [ 4 ] Alexandru-Eugen Ichim, “PCL - SURFACE RECONSTRUCTION”, TOYOTA CODE SPRINT [ 5 ] Raul Mur-Artal, Juan D. Tardos, J. M. M. Montiel and Dorian Galvez-Lopez, “Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities”, Willow Garage, Menlo Park, California Bibliographie Cartographie et Localisation Simultanées d'un Robot Golfeur