Mercredi 22 juin 2016 Totem 1 Maquette TOTEM Réalisation.

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1 mercredi 22 juin 2016 Totem 1 Maquette TOTEM Réalisation

2 mercredi 22 juin 2016 Totem 2 Conduite z Elaboration d’un cahier des charges z Analyse fonctionnelle SADT (outil Orchis/Grilles) z Spécifications (outil SPEX) z IsagrafOpalKarelLangage C

3 mercredi 22 juin 2016 Totem 3 Conduite (Orchis)

4 mercredi 22 juin 2016 Totem 4 Conduite (Spex) z SPEX : outil de conception de systèmes automatisés z La réutilisabilité z Le prototypage z La simulation Conception générale Codage Tests d ’intégration Conception détaillée Spécifications fonctionnelles Mise en service Recette plateforme

5 mercredi 22 juin 2016 Totem 5 Conduite (Spex) z Utilisation des filtres de comportement z Utilisation des modèles d ’EPO Requêtes Compte-rendus Observations Actions

6 mercredi 22 juin 2016 Totem 6 Conduite (Spex)

7 mercredi 22 juin 2016 Totem 7 Conduite (Spex)

8 mercredi 22 juin 2016 Totem 8 Conduite (IsaGraf) z Les 5 langages de la norme CEI 1131-3 yST (Structured Text) yIL (Instruction List) ySFC (Sequential Function Chart) yLD (Ladder Diagram) yFBD (Function Block Diagram) z Ecriture de fonctions en C z Synoptiques z Aides à la mise au point z Simulateur

9 mercredi 22 juin 2016 Totem 9 Conduite (KAREL) z KAREL : langage structuré spécifique aux robots GMFanuc yDéclaration de types de données yCalculs yStructures de commande yMouvements du robot yGestion d ’E/S ySous-programmes yIT et traitements de conditions

10 mercredi 22 juin 2016 Totem 10 Conduite (Synthèse des GRAFCET) z Méthode par activation/désactivation synchrone yAcquisition des entrées et calcul des Cj (cond. de franchissement) yCalcul de l ’évolution des graphes yCalcul des actions de sortie yAffectation des sorties yBoucler au début z Méthode synchrone, évolution synchrone (règle 4) z Temps de scrutation, nombre de variables internes

11 mercredi 22 juin 2016 Totem 11 Conduite (Synthèse des GRAFCET) z Exemble d ’implémentation en OPAL z // Calcul des cond. de franch. du reagir poste // z CREAP[0]=EREAP[0]&ECOM[0]&~ENTREES[1]; z CREAP[1]=EREAP[1]&EPOS[4];  CREAP[2]=EREAP[2]&(comsor[0]|ENTREES[1]); z // Calcul de l evol. du grafcet rea poste // z EREAP[0]=CREAP[3]|CREAP[6]|(EREAP[0]&~(CREAP[0]|CREAP[4]|CREAP[6])); z EREAP[1]=CREAP[0]; z EREAP[2]=CREAP[1]|(EREAP[2]&~CREAP[2]); z //Calcul actions de sortie du reagir poste // z Autorouv=EREAP[4]; z // Combinatoires de sortie (défauts) // z conddef[5]=ECOM[2]&~ENTREES[3]&~ENTREES[4]; z conddef[6]=ECOM[2]&ENTREES[3]&ENTREES[4]; z conddef[7]=ECOM[2]&ENTREES[4]&~ENTREES[3]; z // Affectation des sorties // z comsor[0]=_MORB(Defverin,{1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1}); z etatrobot[0..3]=~ENTREES[5..8]; z etatrobot[4..7]=~ENTREES[12..15];

12 mercredi 22 juin 2016 Totem 12 Conduite (Synthèse des GRAFCET) z Méthode par test de marquage activation/désactivation synchrone yAcquisition des entrées yCalcul de l ’évolution des graphes yMise à jour de la situation (E=A+E./D; D=A=FAUX) yCalcul des actions de sortie yAffectation des sorties yBoucler au début z Fonctionnement totalement synchrone, temps de cycle z Besoin d ’un langage évolué (C, Pascal, Karel…)

13 mercredi 22 juin 2016 Totem 13 Conduite (Synthèse des GRAFCET) z Exemple d ’implémentation en KAREL z -- Lecture des entrees -- z IF GIN[3] = 7 THEN z IF GIN[2] = 8 THEN z transet = TRUE; z ENDIF z -- Calcul de l'evolution du graphe reagir -- z IF erea[1] THEN z IF (ecom[1] OR ecom[11] OR ecom[41]) THEN z drea[1] = TRUE; z area[2] = TRUE; z ENDIF z IF arret THEN z drea[1] = TRUE; z area[3] = TRUE; z ENDIF

14 mercredi 22 juin 2016 Totem 14 Gestion Technique Transformer Contrôler Observer Actionner Spex Isagraf Câblage Mécanique Docs techniques Diagrammes SADT Etat process

15 mercredi 22 juin 2016 Totem 15 Gestion Technique Transformer Contrôler Observer Actionner Etat process

16 mercredi 22 juin 2016 Totem 16

17 mercredi 22 juin 2016 Totem 17 Mega EspaceTempsForme Organisationnel Conceptuel Logique GT Maintenance Conduite Modélisation Système Intégration

18 mercredi 22 juin 2016 Totem 18

19 mercredi 22 juin 2016 Totem 19 Maintenance (Analyse fonctionnelle)

20 mercredi 22 juin 2016 Totem 20 Maintenance (AMDEC)