Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : - - Tél.

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1 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com ARCHITECTURE ET UTILISATION de la Nacelle (NC10)

2 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com M Roulis Tension Phase 1 Tension Phase 2 Tension Phase 3 Ecarts Viewer de la nacelle NC10 centrale inertielle Consigne de position en tangage et roulis Mesures des positions Commandes moteurs (PID) Nacelle NC10 Asservissement d’un système sans réducteur et avec frottements très faibles

3 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com Fenêtre principale Paramétrage de l’essai et des mesures Choix des réponses à visualiser Courbes Valeurs numériques Comment manipuler avec le viewer

4 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com QUELQUES MANIPULATIONS SIMPLES POUR COMPRENDRE la Nacelle (NC10)

5 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com L’intérêt de la boucle ouverte En BOUCLE OUVERTE La précision est excellente… …même en changeant la masse embarquée sur la nacelle La nacelle est REELLEMENT exploitable en BOUCLE OUVERTE CONSIGNE : 20° M Roulis Tension Phase 1 Tension Phase 2 Tension Phase 3 20° UN MODELE SIMPLE de la BO

6 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com Le comportement d’un moteur brushless en BO CONSIGNES : échelon 15 ° - 20° - 25° - 30° En BOUCLE OUVERTE Autour de 25° la nacelle part à l’ « envers » CONSIGNE : 0° Le moteur à des « PAS » de fonctionnement c’est-à-dire plusieurs positions stables Déplacement forcé de la caméra Mesures de « sauts » de 51° 15° visé: ≈ 15° obtenu 20° visé : ≈ 20° obtenu 25° visé: ≈ -25° obtenu 30° visé: ≈ -20° obtenu Saut d’un pas 7 paires de pôles moteurs soit 360/7≈51°

7 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com La mesure du comportement d’un moteur « nu » Utilisation d’un banc de mesure Motion Lab (Identification de caractéristiques moteur) Identification des « pas » de 51° Les mesures sur un moteur montrent un comportement particulier Mesure du couple en fonction de l’angle

8 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com Le modèle du moteur brushless en BO CONSIGNE : 0° et action extérieure (la main) Identification des « sauts » de 51° CONSIGNE : Identification fréquentielle du moteur Diagramme de Bode du moteur Le moteur possède un comportement particulier

9 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com L’intérêt de l’asservissement CONSIGNE : 20° En BOUCLE OUVERTE : 20° mais par rapport à quoi? P: 1700 - I=1000 - D=300 En BOUCLE FERMEE : 20° par rapport à l’ « horizon » BO BF 20° Inclinaison du drone recréée 20° La notion d’ASSERVISSEMENT et la notion de mesure RELATIVE / ABSOLUE

10 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com Asservissement moteur brusless avec centrale inertielle CONSIGNE : 20° P: 1700 - I=0 - D=0 20° La précision est mauvaise… … un intégrateur est nécessaire. En BOUCLE FERMEE UN MODELE SIMPLE de la BF + - La précision nécessite un intégrateur L’asservissement d’un MOTEUR BRUSHLESS est bien différent d’un moteur CC… 20° visé 9.4° obtenu

11 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com Influence du tangage sur le roulis CONSIGNE : tangage sinus d’amplitude 50° Roulis: interrupteur moteur couplé P: 800 - I=1500 - D=300 20° En BOUCLE FERMEE L’axe de tangage engendre un mouvement sur l’axe de roulis L’axe libre (roulis) est impacté pseudo sinusoïde d’amplitude 5°

12 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com ARCHITECTURE ET UTILISATION de la Nacelle (NC10) + MODULE VIDEO (NC15)

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14 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com Paramétrage Réglages vidéo et suivi de cible Identification par analyse des couleurs Exploitation des résultats Courbes Valeurs numériques Comment manipuler avec le viewer vidéo Fenêtre "cible" Deux écrans sont souhaitables: le premier pour gérer les paramètres; le second, face à la caméra, pour afficher la fenêtre "cible"

15 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com QUELQUES MANIPULATIONS SIMPLES POUR COMPRENDRE la Nacelle (NC10) + MODULE VIDEO (NC15)

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19 Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour - 84200 Carpentras - France Site : http://www.erm-automatismes.com - E-Mail : Contact@erm-automatismes.com - Tél : +33 (0)4 90 60 05 68 - Fax : +33 (0)4 90 60 66 26http://www.erm-automatismes.comContact@erm-automatismes.com aucun mouvement (pas de suivi) Algorithme d’acquisition vidéo (mode lent): - 0,03 s (rapide) - 0,1 s - 0,3 s L’échantillonnage de la mesure doit être suffisant pour un pilotage cohérent (th de shannon) CIBLE : « SINUS VERTICAL – Période 0,32 s » L’influence de l’échantillonnage de la mesure La caméra peut même ne pas voir bouger la cible… La sinusoïde est dégradée par l’échantillonnage