P ROJET V OITURE 6 X 6. E NJEU ET PROBLÉMATIQUE Enjeu : L’armée et les services civiles ont de plus en plus besoin de véhicules autonomes capables de.

Présentation au sujet: "P ROJET V OITURE 6 X 6. E NJEU ET PROBLÉMATIQUE Enjeu : L’armée et les services civiles ont de plus en plus besoin de véhicules autonomes capables de."— Transcription de la présentation:

1 P ROJET V OITURE 6 X 6

2 E NJEU ET PROBLÉMATIQUE Enjeu : L’armée et les services civiles ont de plus en plus besoin de véhicules autonomes capables de se mouvoir de manière fluide pour des missions de reconnaissance. Ces véhicules doivent posséder un certains nombres de caractéristiques telles qu’une bonne accélération, un freinage efficace, ainsi qu’une bonne précision dans son orientation. Problématique : Un véhicule équipé de six roues motrices conviendrait-il pour effectuer une mission de reconnaissance ?

3 C AHIER DES CHARGES

4 D IAGRAMME DU BESOIN Véhicule 6x6 Utilisateur sur l'exploration autonome d'un milieu inconnu Pouvoir se déplacer et d'explorer de manière autonome un terrain inconnu

5 R EPRÉSENTATION FONCTIONNELLE véhicule 6x6 utilisateur pivotement terrain à explorer FP1 FC3 FC2 autonomie performances dynamiques FC4 programmation FC1

6 S OMMAIRE A. Présentation de la voiture B. Programmation C. Simulation D. Tests E. Ecarts Conclusion

7 A. Présentation de la voiture

8 C ARACTÉRISTIQUES V OITURE 6 roues motrices de diamètre 120mm 6 moteurs de vitesse de rotation 10 000 tr/min et de couple moteur 8.8kg/cm et de tension 7V 3 Batteries de tension 7V 3 cartes Ardumoto 1 carte Arduino Méga 2560 r3

9 C ARACTÉRISTIQUES A RDUINO Tension nominale : 9.1 V Tension limite : 6V et 20V Intensité par broche : 40 mA 2 entrées : 1 USB et 1 Jack 54 broches numériques entrée/sorties 16 entrées analogiques

10 C ARACTÉRISTIQUES A RDUMOTO

11 C ARACTÉRISTIQUES A FFICHEUR LCD 2 lignes de texte de 16 caractères Alimenté en 5V 16 broches d’entrées

12 B. Programmation

13 P ROGRAMMATION AFFICHEUR LCD L’accéléromètre donne uniquement un signal qui correspond pas exactement à la vraie valeur de l’accélération On doit donc changer ce signal afin d’avoir la valeur de l’accélération On cherche l’accélération sur l’axe x, l’axe horizontale. On a :

14 P ROGRAMMATION DE LA VOITURE Phase d’accélération Phase de freinage

15 C. Simulation

16 S IMULATION DE LA ROTATION DE LA VOITURE

17 Courbe de représentation du temps en fonction du du degré souhaité T(s) Degré de rotation (°) 2 1 100200300

18 D. Test réels

19 T EST DYNAMIQUE DE LA VOITURE Distance entre les deux lignes : 1.2m On a donc V= d/t

20 T EST DE LA ROTATION DE LA VOITURE Avant Après

21 E. Ecarts

22 E CARTS DE VITESSE

23 E CARTS DE ROTATION On obtient un écart de 25%. Angle attendu : 180° Angle obtenu : 225°

24 C ONCLUSION Une voiture à six roues motrices pourrait permettre de réaliser une mission de reconnaissance sur un terrain ouvert Cependant, il existe des écarts que l’on ne peut pas tout-à-fait compenser. La voiture 6x6 ne sera donc pas compatible avec une mission de reconnaissance sur un terrain possédant de nombreux obstacles.