Projet Robot ème année ESE

Présentation au sujet: "Projet Robot ème année ESE"— Transcription de la présentation:

1 Projet Robot 2011 4ème année ESE
Promotion 2012 Électronique et Systèmes Embarqués Projet Robot ème année ESE Enseignants encadrants : Samir BOUAZIZ, Michel FAN, Sylvie LE HÉGARAT Justin

2 Aperçu en quelques chiffres
Introduction Aperçu en quelques chiffres lignes de code 600 commits sur le serveur SVN 600 Mo de documents de travail 6 réunions de l’équipe complète 1350 heures de travail Justin 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

3 Plan de la présentation
Introduction Plan de la présentation Démarche organisationnelle Module « Décision » Module « Propulsion » Module « Détection » Module « Vision » Module « Sans-fil » Difficultés rencontrées Améliorations et perspectives Julien 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

4 Démarche organisationnelle
Partie 1 : Démarche organisationnelle Issam 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

5 Présentation de l’équipe
I) Démarche organisationnelle Présentation de l’équipe Décision Capteurs Propulsion Sans-fil Vision Issam 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

6 Présentation de l’équipe
I) Démarche organisationnelle Présentation de l’équipe Décision Capteurs Propulsion Sans-fil Vision 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

7 Présentation de l’équipe
I) Démarche organisationnelle Présentation de l’équipe Décision Capteurs Propulsion Sans-fil Vision 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

8 Présentation de l’équipe
I) Démarche organisationnelle Présentation de l’équipe Décision Capteurs Propulsion Sans-fil Vision 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

9 Présentation de l’équipe
I) Démarche organisationnelle Présentation de l’équipe Décision Capteurs Propulsion Sans-fil Vision 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

10 Présentation de l’équipe
I) Démarche organisationnelle Présentation de l’équipe Décision Capteurs Propulsion Sans-fil Vision 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

11 Un robot : pour quoi faire ?
I) Démarche organisationnelle Un robot : pour quoi faire ? Robot autonome, explorateur : Décision : ré-architecture Propulsion : optimisation Détection : nouveau microcontrôleur Vision : reconnaissance d’environnement Sans-fil : contrôles déportés Hanane 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

12 I) Démarche organisationnelle
Partage des documents Partage de fichiers via Internet Interface de suivi des modifications Utilisation par l’ensemble de l’équipe Sébastien 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

13 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
Partie 2 : Module « Décision » Justin 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

14 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
II) Décision Architecture globale Vision Capteurs Propulsion Cerveau TCP / IP Cœur Bus CAN Superviseur = Cerveau + Coeur 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

15 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
II) Décision Le cœur du robot Refonte complète de l’architecture Interfaçage TCP/IP « générique » Déport des applications graphiques Création de missions Fichiers de log 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

16 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
II) Décision Cerveau déporté TCP DataPool 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

17 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
II) Décision Cerveau déporté Des avantages majeurs : Abstraction du matériel Contrainte de compilation inexistante Accès « console » possible (debug) Simplification de l’écriture des missions 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

18 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
Partie 3 : Module « Propulsion » 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

19 Fonctionnement général
III) Propulsion Fonctionnement général Superviseur Propulsion Bus CAN 80C592 LM18200T LM629 LM629 LM18200T Mathilde Moteur gauche Moteur droit 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

20 Evaluation des caractéristiques
III) Propulsion Evaluation des caractéristiques 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

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III) Propulsion Résultats Erreur de position = 9,6% Erreur de vitesse = 8% Angle précis pour les virages Distance de freinage = 14 cm à 0,35 m/s 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

22 Communication via le bus CAN
III) Propulsion Communication via le bus CAN Structure : champs d’arbitrage et champs de données Tests sous logiciel « Pcan view » 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

23 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
III) Propulsion Améliorations Modification de la structure du message Décharge du superviseur id Vitesse PosG PosD 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

24 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
III) Propulsion Améliorations Simplification du code Ajout de la localisation du robot id Distance Angle Rayon 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

25 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
Partie 4 : Module « Détection » Zhoujian 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

26 Capteurs ultrasons / infrarouges
IV) Détection – Choix des capteurs Capteurs ultrasons / infrarouges Détection trous Détection obstacles IRGP2D120 SRF235 MSU10 MSU08 Portée (cm) 4 - 30 Directivité (°) 5 15 72 55 Zhoujian 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

27 IV) Détection – Choix des capteurs
Tests capteurs 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

28 Implémentation sur le robot
IV) Détection – Choix des capteurs Implémentation sur le robot ultrason infrarouge 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

29 Interrogation des capteurs
IV) Détection – Programmation Interrogation des capteurs Lecture cyclique 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

30 Interrogation des capteurs
IV) Détection – Programmation Interrogation des capteurs Sur demande du CAN 1 2 3 4 AVANT GAUCHE 1 2 3 4 DROITE 1 2 3 4 ARRIERE 1 2 3 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

31 IV) Détection – Programmation
Transmission CAN Distances Obstacles F0 E0 E2 E4 AR AD AC AG E0 E2 E4 E6 E8 EA EC EE F0 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

32 IV) Détection – Programmation
Algorithme Initialisation Demande CAN Capteurs IR Analyse + envoi CAN Capteurs US Tableau d’obstacles = Envoi CAN ≠ 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

33 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
Partie 5 : Module « Vision » Fan 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

34 V) Vision – Étude du problème
Quelle est ma mission ? Fan robot : certaine autonomie analyse de l’environnement = solution 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

35 V) Vision – Étude du problème
Quelle est ma mission ? Fan calcul du point de fuite détection des ouvertures pas de détection d’obstacle 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

36 V) Vision – Étude du problème
Comment y parvenir ? Détection de contours Encadrements de porte Jonctions mur – sol Fan objectif jonctions mur - sol encadrements de portes Cours = des détections des bords 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

37 L’algorithme V) Vision – Solution Prétraitement Détection de contours
Détection des lignes Détection des couloirs Détection des ouvertures Issam Calcul du point de fuite Estimation des distances Communication avec le superviseur 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

38 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
V) Vision – Traitement Explications en image Issam 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

39 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
V) Vision – Résultats Dans ma ligne de mire ! Sébastien contrôle 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

40 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
V) Vision – Résultats Données envoyées Nombre de variables Dimension image : 2 + Positionnement image murs droit et gauche : 8 + Présence mur en face: 1 + Positionnement image point de fuite : 2 + Angle déviation robot : 1 + Positionnement réel ouvertures droite et gauche : 4 TOTAL 18 Sébastien 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

41 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
Partie 6 : Module « Sans-fil » Clément 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

42 Se connecter en sans-fil
VI) Sans-fil – Pourquoi une interface en Wifi ? Se connecter en sans-fil Une nouvelle partie dans ce projet Contrôler et « surveiller » le robot à distance => véritable autonomie 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

43 VI) Sans-fil – Pourquoi une interface en Wifi ?
Trois programmes « Wifi-remote » Commander le robot « Dpool-monitor » Informations sur les variables « Client-GUI » Informations sur le robot 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

44 VI) Sans-fil – Comment a été intégrée cette partie ?
« Wifi-remote » 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

45 VI) Sans-fil – Comment a été intégrée cette partie ?
« Dpool-monitor » 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

46 VI) Sans-fil – L’interface de base
« Client-GUI » 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

47 VI) Sans-fil – L’interface de base
« Client-GUI » 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

48 Difficultés rencontrées
Partie 7 : Difficultés rencontrées Mathilde 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

49 Difficultés techniques
VII) Difficultés rencontrées Difficultés techniques Utilisation de nouveaux outils : Bibliothèque OpenCV Framework Qt Découverte du bus CAN Mathilde 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

50 Difficultés organisationnelles
VII) Difficultés rencontrées Difficultés organisationnelles Reprise d’un projet existant Travail à 14 personnes, partage du robot Diminution des effectifs Mathilde 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

51 Améliorations et perspectives
Partie 8 : Améliorations et perspectives 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

52 Améliorations et perspectives
Positionnement relatif Exploration et cartographie Autres intégrations : interface web, DSP traitement d’image, ... Julien 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

53 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
Conclusion Objectifs : respectés aux ¾ Évolutivité du projet Documentation abondante Apports pédagogiques importants Julien 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

54 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
Remerciements Michel FAN Samir BOUAZIZ Sylvie LE HÉGARAT Julien 06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

55 Merci de votre attention
06/05/2011 Projet Robot Polytech' ESE4

56 Projet Robot 2011 - Polytech' ESE4
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