SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 1 ® ® Claude BERGMANN Inspection.

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1 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 1 ® ® Claude BERGMANN Inspection Générale Education nationale Des modèles de connaissance aux modèles de comportement: une application à la commande en robotique

2 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 2 Commande en robotique

3 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 3 Commande en robotique

4 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 4 Commande en robotique

5 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 5 Commande en robotique

6 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 6 Résultats de la simulation pour un système bien identifié Comparaison référence / mesureRéponse du bras « souple »

7 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 7 Résultats de la simulation sans commande danticipation Comparaison référence / mesureRéponse du bras « souple »

8 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 8 L Identification et la modélisation Machine Convertisseur de Puissance Commande Conditions didentification: Le système est linéaire Le temps est discrétisé Le signal dentrée est énergétique

9 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 9 Principe de lidentification Soit un système du 1er ordre : G et sont à identifier à partir dun signal dentrée et de la mesure du signal de sortie. Il faut réaliser la matrice Soit Il reste à calculer les coefficients avec le calculateur:

10 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 10 Identification dun moteur à courant continu Équations du modèle: Conditionnement : Mesuré calculé mesuré Calcul des coefficients : RLKfJ Iden 2,0110,2010,3000,0400,010 réel 20,20,30,040,01

11 SEMINAIRE ATSVersion 1.0 SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGENIEUR Meudon 2007 Claude BERGMANN IGEN ® ® © 2007 The MathWorks, Inc. 11 Simulations et comparaisons