Asservissement de 2 roues PG robotik

Présentation au sujet: "Asservissement de 2 roues PG robotik"— Transcription de la présentation:

1 Asservissement de 2 roues PG robotik
TUTEUR : EUSEBE Hervé ARNDT Grégory BOUGRINE Guillaume BOYDEV Christina LAGRANGE Elodie MOLLARD Roxane ANNEE : 2005/2006

2 … Avoir le plus de balles blanches dans les trous de sa couleur !!
Le But du Jeu … Robot A Robot B … Avoir le plus de balles blanches dans les trous de sa couleur !!

3 Objectifs Choisir et commander les moteurs
Réaliser un asservissement d’intensité, de vitesse et de position. Faire l’asservissement en numérique => utiliser un pic 18f452 Contraintes de taille pour les 2 cartes

4 Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

5 1/ Démarche Adoptée Lecture de Documents : Bigonoff… Découverte du
Principe du Microcontrôleur Premier Algorithme Asservissement Final Premier Programme, Compréhension, Modifications Asservissement Analogique Travail sur le Programme Créations des Cartes MPLab C18

6 Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

7 2/ Schéma bloc de l’asservissement
Résistance

8 Fonction : distance de consigne grande
Accel/vlim vlim accel Vitesse de consigne d1 D D/2 D-d1 D : distance de consigne

9 Fonction : distance de consigne petite
vlim accel D D/2 D : distance de consigne

10 Schéma bloc de l’asservissement
Résistance

11 Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

12 3/ Algorithme du programme
Utilisation des timers en série afin de réduire le nombre de ports Vitesse mesurée à l’aide de la position à 2 instants données

13 utilisation d’une résistance et d’une conversion analogique/numérique
Répéter 60 fois Tension de commande du moteur est crée par un PWM

14 Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

15 4/ Présentation de la carte électronique
Diode de roue libre L298 Diodes de visualisation Fusible PWM Partie puissance Bit de sens Alim Arrêt d’urgence Communication informatique Partie asservissement Transformation du signal codeur A et B en codeur + et codeur - Communication autre carte Envois distance analogique Entrée codeur Sortie moteur

16 Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

17 5/ Erreurs et problèmes rencontrées
Lecture des datasheets qui sont très denses et compliqués Délais dans les commandes Problèmes logistique (logiciel, Internet …) Problèmes de soudure dus aux contraintes de tailles

18 Plan 1/ Démarche adoptée 2/ Schéma bloc de l’asservissement
3/ Algorithme du programme 4/ Présentation de la carte électronique 5/ Erreurs et problèmes rencontrés 6/ Avenir

19 6/ Avenir Réutiliser le même pic afin d’aider plus facilement les suivants Utiliser le MC33887 qui est plus pratique que le L298 Utiliser un optocoupleur quadruple Utiliser un seul pic pour l’asservissement des 2 roues Réutiliser les mêmes moteurs pour limiter les frais

20 Conclusion

21 Remerciements M.GIGNOUX Herve EUSEBE Ekremb (3A IEG) Mr ROSTAING
Mr MOISAN Aux 2A du club robotik CROUZET MICROCHIP Aux membres du Cvelec Mlle DIDOT