1 Projet de détection d’obstacles Virginie SANS Jean BRIDET Eric FOURNIER Etienne MENOU Présentation technique – 30 mai 2006.

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1 1 Projet de détection d’obstacles Virginie SANS Jean BRIDET Eric FOURNIER Etienne MENOU Présentation technique – 30 mai 2006

2 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 2 Plan Présentation du projet Synoptique technique du projet Acquisition vidéo Détection des panneaux Détection des ponts Repérage par GPS Utilisation d’XML

3 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 3 Présentation du projet Réalisation d’un prototype permettant la détection et la localisation d’obstacles  Détection des panneaux d’interdiction  Détection des ponts  Localisation spatiale  Sauvegarde et réutilisation des données collectées

4 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 4 Synoptique technique du projet Fichier XML Détection des panneauxDétection des ponts Acquisition vidéo Localisation spatiale Traitement des informations WebCam GPS

5 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 5 Les capteurs 2 grands types  Télémètres Ultrasons, Infrarouges, Laser Radar  Caméras

6 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 6 Acquisition Programmation Windows / C++  Disponibilité des sources  Drivers GPS Interface Video For Windows (VFW)  Accès à toute source d’image  Interface incorporée dans DirectX

7 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 7 Détection des panneaux (1/5) Image de départ Prétraitement (filtre moyen)

8 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 8 Détection des panneaux (2/5) Seuillage Opérateur Laplacien

9 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 9 Détection des panneaux (3/5) Approximation et traçage des médiatrices Seuillage

10 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 10 Détection des panneaux (4/5) Tests des possibilités Redimensionnement sans rééchantillonage [32x32]

11 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 11 Détection des panneaux (5/5) Binéarisation Taux de similarité et comparaison

12 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 12 Détection des ponts (1/4) Détecter les lignes horizontales par convolution Seuillage, faciliter la recherche des lignes

13 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 13 Détection des ponts (2/4) Convolution 222

14 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 14 Détection des ponts (3/4) Tracé des lignes, l'équation Cartésienne y = a x + b avec a = (yf-yi)/(xf-xi) et b = yi - a xi

15 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 15 Détection des ponts (4/4) Résultats

16 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 16 Choix du GPS Encombrement réduit Disponibilité immédiate Connectique usuelle G30L (Laipac Technology)

17 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 17 Utilisation des données (Trames NMEA) Données brutesInformations extraites

18 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 18 L’emploi du XML XML: standard défini par le W3C, dérivé des standards HTML et SGML, langage balisé, modèle arborescent. Pourquoi XML ? indépendant de toute plateforme, exportation de données simplifiée (par rapport à une SGBD-R) => échange d’informations à travers différentes applications

19 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 19 Le document XML bdd obstacle catégorie type: 1 (pont) ou 2 (panneau) Valeur: coord latitude orientLat: 1 (nord) ; 2 (sud) ; 3 (est) ; 4 (ouest) longitude 10: interdit 11: longueur 12: largeur orientLong 13: hauteur 14: poids 15: essieu xx: hauteur pont

20 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 20 XML et base de donnée - Utilisation d’un parseur: SAX: permet surtout de lire un document DOM: évolution de SAX permettant de lire et d’écrire dans un document XML. Exemple: Xerces, édité par Apache, OpenSource - Utilisation d’un langage de requêtes: XQuery: requêtes complexes Xpath: moins utilisé donc moins documenté. + lecture seule - Utilisation d’une bdd: XML native, embarquée: BerkleyDB XML pourquoi BDB XML plutôt qu’une autre ? compatibilité XQuery via méthodes C++

21 Jean BRIDET - Eric FOURNIER - Etienne MENOU 21 Ce qu’il reste à faire… Finaliser la détection des ponts Générer le fichier XML Intégrer les différentes parties Optimiser le temps d’exécution …Porter le soft sur un ordinateur embarqué ?