Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes

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1 Activité Cycab 2008 Rhône-Alpes
Réunion Cycab 12/03/09 N. Turro

2 Commande automatique du Cycab
Stage d’été 3 Mois Abdel Griche Implémentation de : Automatic guidance of a farm tractor along curved paths, using a unique CP-DGPS, B.THUILOT, C.CARIOU,L.CORDESSES,P.MARTINET Proceeding of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System Simulation sur MgEngine Manips

3 Principe Principe : Chemin appris (suite de points GPS) Suivi de chemin (vitesse d’avancement constante) Loi de commande issue de la théorie des systèmes chainés

4 Loi de commande Cas particulier : courbure nulle

5 Résultat

6 Résultats

7 Problèmes rencontrés Gains Kp et Kd, dépendent de la vitesse
Filtrage de la trajectoire de référence et de la position (Kalman) PID Bas niveau Fréquence de la commande 10Hz !

8 Perspectives Utilisation de la courbure (cercle inscrit)
Stage fusion de données Position Odométrie-GPS

9 Thèse A. Nègre Évitement d’obstacles par invariants visuels TTC, GLSL

10 ADT Arosdyn : objectif ADT : Assistance à la conduite évitement d’obstacles Vision, télémètres C. Laugier, D. Boyer, E. Malis, ProBayes Véhicule/capteurs ‘standard’

11 ADT Arosdyn : Véhicule Location/Collaboration Toyota : Toyota Prius
+ peu de modifications matérielles (alim élec) + docs techniques Toyota

12 ADT Arosdyn : capteurs Centrale inertielle+GPS Xsens MTI-G :
Estimation 100Hz Précision absolue : 2m Ibeo Lux : 100 degrés 4 plans 25 Hz

13 ADT Arosdyn Pbs nouveaux : Synchros Vision en extérieur