Réalisation d’une télécommande “Nunchuck” pour le drone

Présentation au sujet: "Réalisation d’une télécommande “Nunchuck” pour le drone"— Transcription de la présentation:

1 Réalisation d’une télécommande “Nunchuck” pour le drone
Emmanuel Roussel - GE5S Professeur : R. Kiefer Lundi 18 Janvier 2010

2 Sommaire Objectifs du PRT Présentation de la télécommande Conclusion
Contraintes Présentation de la télécommande Schéma global Réception/Traitement des données La carte de la télécommande Le logiciel de gestion de la télécommande Conclusion Démonstration Emmanuel Roussel

3 Objectifs du projet Réaliser une télécommande pour le drone avec un nunchuck Nunchuck : 2 boutons Accéléromètre Joystick Emmanuel Roussel

4 Contraintes : Commande de servomoteurs
Controle par radiocommande classique ou par nunchuck Emission à 2.4GHz Simple d’utilisation et intuitif Caractéristiques que doit avoir la télécommande sous-entendues par le sujet de mon projet. C’est ce qu’on devra pouvoir faire au minimum avec le module réalisé. - Commande de servos : car en aéromodélisme les actionneurs (qui reglent la position des gouvernes, etc) sont des servos. radio/nun : On devra pouvoir passer de l’un à l’autre Emission à 2.4GHz : l’envoi des trames doit se faire en 2.4GHz. Simple et intuitif, car un des buts de la télécommande nunchuck est de simplifier la commande du drone, pour rendre accessible sa commande au plus grand nombre. La commande avec la radio nécessite expérience. 2.4GHz UltraHauteFréquence (40MHz =hautes fréquences pr radiocommande) Emmanuel Roussel

5 Télécommande nunchuck : travail réalisé
Schéma global Emmanuel Roussel

6 Un bouton sur la radiocommande permet de passer Manuel/SA
mode manuel : avec la radiocommande, controle direct du drone Mode semiauto : avec le nunchuck, on envoie des consignes de haut-niveau (tourner à droite, monter, …) et c’est le drone qui se débrouille pour suivre la consigne. Rentrent donc en jeu la centrale inertielle qui donne des informations angulaires, de vitesse, … et un asservissement de position de type PID. Emmanuel Roussel

7 Zoom sur le bloc central
Emmanuel Roussel

8 Traitement des données reçues
Du nunchuck Dialogue en I2C à 400KHz Décodage des données Traitement (moyennage, mise en forme) De la télécommande Réception du signal PPM De l’ordinateur Dialogue UART RS232 Standard : 100KHz Low-speed mode : 10KHz Moins sensible aux Tremblements de la main par ex Emmanuel Roussel

9 Envoi des données A l’ordinateur (UART)
Trame contenant les informations sur le nunchuck Au récepteur sur le drone (sans fil à 2.4GHz) Mode manuel : Trame contenant les données converties de la radiocommande Mode semi-automatique : Trame contenant les données mises en forme du nunchuck. Selon le mode on envoie des données différentes. Emmanuel Roussel

10 La carte de la télécommande
Emmanuel Roussel

11 Dans son boitier Emmanuel Roussel

12 Logiciel de gestion de la télécommande
Emmanuel Roussel

13 Configuration des voies
Emmanuel Roussel

14 Conclusion Passage en mode manuel (radiocommande) ou semi-automatique (nunchuck) Utilisation facile pour le récepteur Visualisation et configuration des voies (en restant indépendant de l’ordinateur pour la commande) En conclusion, qques points importants de la télécommande nunchuck. Tt le traitement et mise en forme des données se fait par l’emetteur. Le recepteur doit simplement recevoir la trame et l’envoyer aux servomoteurs. Données des courbes => EEPROM => indep de l’ordi. L’alim vient alors de la radiocommande. Emmanuel Roussel

15 Démonstration Emmanuel Roussel

16 Merci de votre attention
Remerciements à : Monsieur R. Kiefer, tuteur pour ce projet Adrien Tanguy (programmation sur la carte mère du drone) Emmanuel Roussel