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Exemple Choix du type d’un compensateur
pour le suivi d’une trajectoire par un véhicule GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Problématique Le véhicule A doit suivre le véhicule B à une distance d en supposant que i) le véhicule B est arrêté à une position xb ii) le véhicule B est partie d’une distance 2d du repère fixe et se déplace à une vitesse constante de vb GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
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GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
Modèle du véhicule A xa = position du véhicule A fa = force appliquée au véhicule m = masse du véhicule b = frottement visqueux GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
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Système de commande par ordinateur
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
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Choix du type de Gc(z): Cas i
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel
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Choix du type de Gc(z): Cas ii
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