Cours automatismes industriels

Cours automatismes industriels
Université Hassan Premier Faculté des sciences et techniques-Settat LST : Génie mécanique Cours automatismes industriels Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Plan du cours Les systèmes automatisés
Partie commande ,partie opérative Grafcet Gemma Programmation des automates programmables industriels Supervision Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Systèmes automatisés Définition
Un système est dit automatisé s’il exécute toujours le même cycle de travail pour lequel il a été programmé. (la partie opérative est mécanisée et la partie commande est assurée par un automate) Exemples :  Distributeur de boissons  Feux de croisement  Passage à niveau  Ascenseur Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Généralité sur les systèmes
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Définition d’un SAP et analyse du besoin
Un système de production est dit automatisé, lorsqu’il peut gérer de manière autonome un cycle de travail préétabli qui se décompose en séquence ou étape Analyse du Besoin Matière d'œuvre + valeur ajoutée Système Matière d'oeuvre Matière d’oeuvre Produit, matière, énergie, information, personnes, … Valeur ajoutée Transformer, transporter, mélanger, filtrer, assembler, trier, stocker, … Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Structure d’un système automatisé
Energie Energie Réseau Autres automates Supervision Pré- actionneurs Actionneurs Commande Automate Programmable Interface Homme- Machine Capteurs Interface Informations Utilisateur Partie commande Partie opérative Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Description des différentes parties d’un SAP
La partie opérative (PO) est la machine qui transforme la matière d’œuvre afin d’élaborer la valeur ajoutée désirée. C’est le processus physique à automatiser. La partie commande (PC) est l’automatisme qui en fonction des informations issues de la PO (capteurs) élabore une succession logique de commandes, d’ordres (pré-actionneurs) qui provoqueront sur la PO les actions nécessaires à l’obtention de la valeur ajoutée désirée Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Actionneurs Actionneur électrique : Moteur pneumatique ou hydraulique : vérin Energie Energie Autres systèmes Pré- actionneurs Actionneurs Commande Partie Commande Interface Homme- Machine Capteurs Interface Informations Utilisateur Partie commande Partie opérative Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Energie Energie Pré-actionneurs Variateur de vitesse pour moteur Distributeur électropneumatique ou électrohydraulique Autres systèmes Pré- actionneurs Actionneurs Commande Partie Commande Interface Homme- Machine Capteurs Interface Informations Utilisateur Partie commande Partie opérative Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Capteurs Détecteur optique Détecteur inductif Codeur optique (position arbre moteur) Détecteur de contact Caméra Energie Energie Pré- actionneurs Actionneurs Autres systèmes Commande Partie Commande Interface Homme- Machine Capteurs Interface Informations Utilisateur Partie commande Partie opérative Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Energie Energie Interface Homme-Machine Ecran tactile Boutons et voyants Autres systèmes Pré- actionneurs Actionneurs Commande Partie Commande Interface Homme- Machine Capteurs Interface Informations Utilisateur Partie commande Partie opérative Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Qui peut concurrencer l’automate ? Peu d’éléments à produire On recherche : - Un faible coût de développement - Un développement rapide et aisé Automate Programmable Industriel Beaucoup d’éléments à produire (ex : ABS d’une voiture) On recherche : - Un faible coût unitaire du composant Microcontrôleur Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Les langages de programmation
La norme IEC définit entre autres choses, cinq langages qui peuvent être utilisés pour la programmation d’applications d’automatisme. Les cinq langages sont : - SFC « Sequential Function Char » - FB « function block diagram » - ST « Structured Text » - LD « ladder diagram » - IL « instruction list» Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Introduction au langage grafcet La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des solutions. Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant de définir correctement son problème. D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément). C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Introduction au langage grafcet Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et Transitions) est l'outil de représentation graphique d'un cahier des charges. Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la NF C03-190). Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Introduction au langage grafcet Outil de modélisation du comportement des SAPs Permet de spéciﬁer et concevoir un automatisme séquentiel Directement exploitable par des automates programmables industriels (API) Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Introduction au langage grafcet Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes. Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur état. Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Les langages de programmation Le système est en attente
Introduction au langage grafcet Le système est en attente Un train arrive Signal lumineux et signal sonore Temporisation de 10 secondes Baisser la barrière et laisser les signaux Barrière baissée Signal lumineux et signal sonore Le train est passé Lever la barrière Barrière levée Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Introduction au langage grafcet Etapes (l’étape par laquelle commencera le programme est appelée étape initiale et se représente dans un carré double). Lorsqu’une étape est active, le système effectue les actions associées à cette étape. Transitions Une transition autorise ou non le passage d’une étape à la suivante Système en attente Arrivée du train Signal lumineux et signal sonore 1 Temporisation de 10 secondes Réceptivités La réceptivité conditionne le franchissement de la transition. Si la réceptivité est vraie, alors, la transition peut être franchie. Baisser la barrière et laisser le signal lumineux 2 Barrière baissée Signal lumineux 3 Le train est passé Lever la barrière 4 Le grafcet évolue d’étapes en étapes Barrière levée Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Règle N°1 : situation initiale
RÈGLES DE SYNTAXE Règle N°1 : situation initiale Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous tension de la partie commande). La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant initial. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Règle N°2 : franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la réceptivité associée à cette transition est vraie. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Règle N°3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanément : - la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition, - l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Principe d’évolution illustration : franchissement d’une transition
L’étape 15 n’est pas active 15 Action A L’action associée à l’étape 15 n’est pas effective a 16 Action B La transition n ’est pas validée Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Principe d’évolution L’étape 15 est active 15 Action A
L’action associée à l’étape 15 est effective a 16 Action B La transition est validée Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Principe d’évolution Pour franchir la transition 15 - 16... 15
Action A a 16 Action B …il faut que : 1. La transition soit validée 2. la réceptivité « a » soit VRAIE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

La transition est FRANCHISSABLE
Principe d’évolution La réceptivité « a » devient VRAIE & la transition est validée 15 Action A a 16 Action B La transition est FRANCHISSABLE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Franchissement de la transition
Principe d’évolution Franchissement de la transition 15 Action A a Désactivation de l’étape 15: L ’action A n’est plus effective 16 Action B Activation de l’étape 16: L ’action B devient effective Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

L’action B est effective
Principe d’évolution Étape 16 active 15 Action A a L’action B est effective 16 Action B Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement du Grafcet Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Principe d’évolution A EVITER !
La réceptivité est égale à 1 et la transition devient validée La transition est validée et la réceptivité devient égale à 1 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Règle N°4 : transitions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Règle N°5 : activation et désactivation simultanées
Une étape à la fois activée et désactivée reste active. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Grafcet a séquence unique
Définition C’est le type le plus simple du grafcet ou l’ensemble d’étape forme une suite dont le déroulement s’effectue dans le même ordre. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Exemple d’application
G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusqu’à b, revient en c, repart en b puis rentre en a Capteurs: • a : chariot à gauche • b : chariot à droite Actionneurs: • D : aller à droite • G : aller à gauche Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Initialisation du Grafcet :
Exemple d’application G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Initialisation du Grafcet : activation de(s) étape(s) initiale(s) La transition 1-2 est validée Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Ordre de marche dcy = 1 La réceptivité « dcy.a » est vraie & la transition est validée La transition 1-2 est franchissable Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Franchissement de la transition • Désactivation de l’étape 1 • Activation de l’étape 2 Ordre de l ’action associée à l’étape 2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 2 active • Déplacement du chariot à droite Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Remarque : L’opérateur peut décider ici d’enlever la commande départ cycle « dcy » pour que l’automatisme ne fasse qu’UN cycle dcy Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis
Exemple d’application G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 2 active • Le chariot est devant le capteur c Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 2 active • Le chariot continue sa course jusqu’au capteur b Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Réceptivité « b » est VRAIE & la transition est validée La transition est franchissable Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Franchissement de la transition
Exemple d’application G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Franchissement de la transition • Désactivation de l’étape 2 • Activation de l’étape 3 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Le chariot se déplace à gauche
Exemple d’application G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 3 active Le chariot se déplace à gauche Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b La réceptivité « c » est VRAIE & la transition 3-4 est validée Franchissement de la transition Désactivation de l’étape 3 Activation de l’étape 4 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Déplacement à droite du chariot
Exemple d’application G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 4 active Déplacement à droite du chariot Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Réceptivité « b » est VRAI & la transition est validée La transition est franchissable • Désactivation de l’étape 4 • Activation de l’étape 5 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Exemple d’application G D dcy 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a a c b Étape 5 active Le chariot se déplace à gauche Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 5 active Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Exemple d’application G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 5 active Le chariot se déplace à gauche Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Réceptivité « a » VRAIE & la transition 5 -1 est validée La transition est franchissable Désactivation de l’étape 5 Activation de l’étape 1 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

G D 1 2 dcy . a 3 b 4 c D G 5 a dcy a c b Étape 1 active Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l ’opérateur appui sur « dcy » Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Grafcet a reprise de séquence
Définition C’est le même que grafcet a séquence unique mais pendant le déroulement il reprend une partie d’action plus qu’une seule fois et lorsqu’il dépasse la condition, il continue pour retourner à la fin. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

avec reprise de séquence
GRAFCET avec reprise de séquence Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge un pièce et continue pour la décharger en « c ». Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ». a b c G D dcy Capteurs: a, b, c : capteurs de position Actionneurs: D : aller à droite G : aller à gauche Chargement, déchargement Mise en place d ’un compteur Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G ? - - - a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 1 - 2 Fausse a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a Ordre 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 1 - 2 Vraie a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 2 - 3 Vraie a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 3 3 - 4 Vraie a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 4 4 - 5 Fausse a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 4 4 - 5 Vraie a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 6 & 6 - 3 Fausse a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 1 6 & 6 - 3 B.(n2) vraie a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 6 & 6 - 3 Fausse a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec reprise de séquence 1 Init n=0 dcy . a 2 D b 3 chargement dcy Fin chargement 4 D n  n+1 c a b c 5 déchargement G D Fin déchargement 6 G b.(n=2) Compteur n Étape active Transition validée Réceptivité associée b.(n2) 7 G 2 6 & 6 - 3 B.(n=2) vraie a Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Grafcet a séquences simultanées
Définition C’est un grafcet ou il y a deux applications qui se passe en même temps. Mais on ne peux pas faire ça sans passer par la convergence et la divergence des étapes. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Une étape se converge en deux étapes
la convergence Lorsqu’à partir d’une seule étape on passe à deux étapes 1 dcy . Une étape se converge en deux étapes 2 3 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

la divergence C’est l’inverse de la convergence : deux étapes qui se divergent en une seule étape La transition (a) n’est valide si et seulement si Les actions associées aux étapes 4 et 7 soient effectuées g1 g2 4 7 a 9 C’est la divergence deux étapes en une seule Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
STRUCTURES DE BASE Divergence et convergence en ET (séquences simultanées) Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les étapes 21 et 24 sont actives. Convergence en ET : la transition B sera validée lorsque les étapes 23 et 26 seront actives. Si la réceptivité associée à cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie. REMARQUES : Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET. Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2. La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie dès qu'elle est active. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Cahier des charges : après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche. dcy CH1 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

dcy CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 dcy 1 dcy . g1 . g2 2 D1 5 D2 CH1 d1 d2 3 G1 6 G2 g1 d1 G1 D1 g1 g2 4 7 CH2 g2 d2 G2 D2 1 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

dcy=1 CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 dcy=1 1 dcy . g1 . g2 2 D1 5 D2 CH1 d1 d2 3 G1 6 G2 g1 d1 G1 D1 g1 g2 CH2 4 7 g2 d2 G2 D2 1 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 dcy D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 dcy D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 dcy D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 dcy D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1 dcy 1 dcy . g1 . g2 2 D1 5 D2 CH1 d1 d2 3 G1 6 G2 g1 d1 G1 D1 g1 g2 4 7 CH2 g2 d2 G2 D2 1 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Autre solution dcy CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2
CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 2 dcy 1 2 dcy CH1 2 D1 5 D2 g1 d1 G1 D1 d1 d2 3 G1 6 G2 CH2 g1 g2 g2 d2 G2 D2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

dcy=1 CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 Solution 2 dcy D1 D2 d1 d2 G1 G2
5 D2 g1 d1 G1 D1 d1 d2 3 G1 6 G2 CH2 g1 g2 g2 d2 G2 D2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

dcy CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 Solution 2 dcy D1 D2 d1 d2 G1 G2

dcy CH1 g1 d1 G1 D1 CH2 g2 d2 G2 D2 dcy D1 D2 d1 d2 G1 G2 g1 g2 1 2 2

Grafcet a choix de séquences
Définition Ce type de grafcet se base sur la divergence et la convergence en ou c.a.d selon Le cahier de charge le grafcet suit un parcours parmi les deux selon les conditions données et à la fin il retourne A l’étape initiale. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution du système vers une branche dépend des réceptivités A et B associées aux transitions. Convergence en OU : après l' évolution dans une branche, il y a convergence vers une étape commune. REMARQUES : A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit). Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU. Le nombre de branches peut-être supérieur à 2. La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Exemple avec branchement OU (sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous : Tapis 1 Tapis 3 Tapis 2 Poussoirs Poussoir 1 Cycle de fonctionnement : Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Petite caisse Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 P2 en arrière Grande caisse Caisse sur tapis 3 P3 en arrière Caisse devant P3 2 1 3 Re P2 4 5 Av P3 6 Re P3 7 P1 en arrière 8 Tapis 1 Tapis 2 Poussoirs Poussoir 1 Tapis 3 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Petite caisse Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 P2 en arrière Grande caisse Caisse sur tapis 3 P3 en arrière Caisse devant P3 2 1 3 Re P2 4 5 Av P3 6 Re P3 7 P1 en arrière 8 Tapis 1 Poussoirs Poussoir 1 Tapis 3 Tapis 2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 1 Tapis 1 Petite caisse Grande caisse 2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1 P2 en arrière P3 en arrière 8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2 P1 en arrière Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 1 Tapis 1 Petite caisse Grande caisse 2 Av P1 5 Av P1 Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs 3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1 P2 en arrière P3 en arrière 8 Re P1 P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 1 Tapis 1 Petite caisse Grande caisse 2 Av P1 5 Av P1 Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs 3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1 4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1 P2 en arrière P3 en arrière 8 Re P1 P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Petite caisse Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 P2 en arrière Grande caisse Caisse sur tapis 3 P3 en arrière Caisse devant P3 2 1 3 Re P2 4 5 Av P3 6 Re P3 7 P1 en arrière 8 Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 1 Poussoirs Poussoir 1 Tapis 3 Tapis 2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Av : Avance Re : Recule P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Petite caisse Av P1 Caisse devant P2 Av P2 Re P1 Caisse sur tapis 2 P2 en arrière Grande caisse Caisse sur tapis 3 P3 en arrière Caisse devant P3 2 1 3 Re P2 4 5 Av P3 6 Re P3 7 P1 en arrière 8 ETC... Tapis 1 Poussoirs Poussoir 1 Tapis 3 Tapis 2 Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Grafcet avec saut d’étape
Définition C’est un autre type de grafcet qui permet au système de sauter des étapes sans rien faire c.a.d si le système actionne une transition qui n’est pas demander pour le passage a l’autre étape il saute cette étape Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

h, b1, b2, b3 : capteurs de position c : capteur de contact
GRAFCET avec saut d’étapes Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », la perceuse effectue, selon l’épaisseur de la pièce un cycle avec ou sans débourrage. dcy c h Capteurs: h, b1, b2, b3 : capteurs de position c : capteur de contact Actionneurs: Descendre en grande vitesse Descendre en petite vitesse Remontée en grande vitesse b1 b2 b3 PIECE EPAISSE PIECE FINE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

GRAFCET avec saut d’étapes
1 dcy . h 2 Descente grande vitesse dcy b1 3 Descente petite vitesse b3 b2.c c h 4 Remontée grande vitesse b1 b1 5 Descente petite vitesse b2 b3 b3 6 Remontée grande vitesse h PIECE EPAISSE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

1 dcy . h 2 Descente grande vitesse b1 3 Descente petite vitesse b3 b2.c c h 4 Remontée grande vitesse b1 b1 5 Descente petite vitesse b2 b3 b3 6 Remontée grande vitesse h PIECE EPAISSE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

1 dcy . h 2 Descente grande vitesse dcy b1 3 Descente petite vitesse b3 b2.c c h 4 Remontée grande vitesse b1 b1 5 Descente petite vitesse b2 b3 b3 6 Remontée grande vitesse h PIECE EPAISSE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

1 dcy . h 2 Descente grande vitesse dcy b1 3 Descente petite vitesse b3 b2.c c h 4 Remontée grande vitesse b1 b1 5 Descente petite vitesse b2 b3 b3 6 Remontée grande vitesse h PIECE FINE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

1 dcy . h 2 Descente grande vitesse b1 3 Descente petite vitesse b3 b2.c c h 4 Remontée grande vitesse b1 b1 5 Descente petite vitesse b2 b3 b3 6 Remontée grande vitesse h PIECE FINE Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

MACRO - REPRÉSENTATIONS
Sous-programme (tâche) Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

TEMPORISATIONS La transition est franchie lorsque la temporisation, démarrée à l'étape 20 est écoulée, soit au bout de 5s. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

COMPTAGE ancienne représentation:
nouvelle représentation (affectation): La transition est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4. Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b. Il est mis à zéro à l'étape 21. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Réceptivité toujours vraie
CAS PARTICULIERS Réceptivité toujours vraie Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Action conditionnelle
L'action K devient effective à l'étape 20,lorsque la condition m est vraie. L’équation logique de K est K = X20 . m Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

Action mémorisée Ancienne représentation : mise à 1 de l'action par la lettre S (set) mise à 0 de l'action par la lettre R (reset) Nouvelle représentation (affectation) : L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24. Septembre 2017 Prof.M.BOUZI

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