Activités en salle de Réalité Virtuelle

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1 Activités en salle de Réalité Virtuelle
Téléopération Activités en salle de Réalité Virtuelle

2 Téléopération – Sommaire
Présentation générale sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

3 Téléopération – Les Bases
Définition Ensemble des techniques qui permettent à l’Homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retour sensoriels. Intervention Humaine ≠ Robotique Industrielle Automatisée (détails) Technologie Master-Slave Manipulator (MSM) Connexion mécanique Iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) Electrical Manipulator (EMSM) Connexion éléctrique iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) Téléopération assistée par ordinateur (TAO) Connexion électrique Cinématique générique (coupl. Cart.)

4 Téléopération – Les Bases
MSM A100 utilisé à KIT. Des dizaines de milliers en service. EMSM Mascot utilisé à JET. Grand retour d’expérience sur cette technologie (7000h sur jet en 2006). TAO MT200 utilisé dans les cellules chaudes de AREVA La Hague. Technologie récente en cours de développement.

5 Architecture d’un système TAO
Téléopération – La TAO Architecture d’un système TAO Retour de force Synthétique Retour de force de l’environnement Bras Maître Operateur Ordinateur Spacemouse Force de l’opérateur Force de commande synthétique Bras Esclave + contrôleur Simulation en temps réel du robot esclave et de son environnement Actuellement installé dans la salle de Réalité Virtuelle

6 Téléopération – Sommaire
Présentation général sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

7 Intégration de MagritteWorks dans la SRV
Logicielle de TAO : MagritteWorks Conception CEA – LIST Fontenay-aux-Roses Logicielle de R&D ≠ Logicielle industrielle Mise au niveau de la salle de RV (Solidworks Win7) Avantage Inconvénient Très performant Difficile à prendre en main Nécessite un suivi de développement logiciel

8 Intégration de MagritteWorks dans la SRV
Exemple de développement logiciel pour MagritteWorks Utilisateur SolidWorks Fichiers Cao XmlNotePad mwEasy Fichiers de définition pour MagritteWorks Conception lente Nécessite de connaitre le code de « programmation » d’une simulation Conception rapide et standardisée Accessible avec une formation simple Simulation MagritteWorks

9 Téléopération – Sommaire
Présentation général sur la téléopération Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

10 Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
Dans le cadre du contrat GRANT 026 ICRH le CEA doit étudier la maintenance de l’antenne ICRH par des moyen téléopérés. Antenne ICRH Module RVTL (x8) Designed by CCFE

11 Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
Extraction vertical à l’aide du pont des HotCell est envisagé Pont des HotCell Outillages : Système de guidage + Interface à boulonner au RVTL Designed by CEA C.Dechelle

12 Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
Séquence de maintenance Déboulonnage du RVTL Mise en place du système de guidage Vissage de l’interface sur le RVTL Extraction au pont du RVTL Designed by CEA C.Dechelle

13 Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
Spécifications de conception DESIGN Nouvelles spécifications Environnement SIMULATION Spécifications de téléopération Robots, Outils… VALIDATION RESULTAT

14 Téléopération – Conclusion
Intégration de la maintenance téléopérée au plus tôt dans la phase de design (itération) Validation des concepts de maintenance grâce au prototypage virtuel Rationalisation du maquettage réel Réduction des coûts

15 Man in the loop strategy ≠ industrial robotic strategy
Téle-Opération Objective Operator protection Characteristics Diversified tasks Immersive system Extremely low failure level* Industrial Robotics Objective High level of productivity Lower cost Characteristics Repetitive tasks Well-Known Environment Heavy calibration phase Low failure level acceptable *specific to nuclear field

16 Coupling Mode x y z DGM IGM Joint configuration {Q1 ; Q2 ; Q3}
Cartesian configuration {x ; y ; z} Joint conf. Joint conf. Cart.conf. Controller Robot