Régulation en position d’un moteur à courant continu

Présentation au sujet: "Régulation en position d’un moteur à courant continu"— Transcription de la présentation:

1 Régulation en position d’un moteur à courant continu
Rubén Corral Edmond Gheury Jonathan Goldwasser Vincent Vanderminnen

2 Plan de la présentation
Introduction Filtres de garde Boucle de vitesse Boucles de position Génération de trajectoires Emballement du régulateur Problèmes rencontrés Conclusions et perspectives

3 Introduction Moteur à courant continu Maxxon Entrée : Sorties :
Consigne de courant Sorties : Vitesse Position fine Position approchée Perturbation : Frein Régulation interne en courant Travail autour d’un point de fonctionnement

4 Filtres de garde (1) Evitent le repliement spectral Dimensionnement :
Constante de temps principale Tf>T0/2 Tg = 0.5 * Tf : pas assez rapide Filtre dimensionné de manière plus stricte

5 Filtres de garde (2)

6 Boucle de vitesse (1) Dimensionnement Simple régulateur proportionnel
Erreur de consigne importe peu Rapidité importe

7 Boucle de vitesse (2)

8 Boucle de vitesse (3)

9 Boucle de vitesse (4)

10 Boucles de position (1) Dimensonnement en continu puis c2d
Boucle P et boucle P+I Instabilité si P+I directement Zéro pour compenser le pôle le plus lent Intégrateur dans la simulation pour modéliser le capteur de position Step sur le système régulé en vitesse Gains statiques

11 Boucles de position (2)

12 Boucles de position (3)

13 Boucles de position (4)

14 Génération de trajectoires (1)
Données : Accélération Point de fonctionnement (vitesse) Décélération Durée Fréquence d’échantillonnage Trajectoire déduite du profil de vitesse (intégration)

15 Génération de trajectoires (2)

16 Génération de trajectoires (3)

17 Emballement du régulateur (1)
Nécessité d’un système anti-emballement : Passage automatique/manuel Prise en compte de la saturation Dimensionnement Idée : créer une nouvelle consigne w* qui tient compte de l’importance et de l’endroit de la non-linéarité

18 Emballement du régulateur (2)
Passage manuel/automatique après 5s

19 Emballement du régulateur (3)
Prise en compte de la saturation

20 Schéma final de régulation

21 Problèmes rencontrés Saturation du calculateur
Frottements, importance du point de fonctionnement Position remise à zéro Fréquence d’échantillonnage fonction du nombre de lignes de code

22 Conclusions et perspectives
Régulation satisfaisante mais loin d’être parfaite Effet intégrateur trop faible ? Filtres de garde ralentissent la régulation Incertitude liée au capteur de position