Yves Chevallier & Andrew Watson

Présentation au sujet: "Yves Chevallier & Andrew Watson"— Transcription de la présentation:

1 Yves Chevallier & Andrew Watson
Caméra linéaire 12/05/2019

2 Capteurs linéaires…

3 Exemple: Photo finish Schéma de fonctionnement du scanner

4 Exemple: scanner à plat

5 Exemple: scanner à plat

6 Module Robopoly Caméra linéaire TSL3301

7 Caméra linéaire TSL 3301 1x102 pixels 6 francs
Dans le kit – vous avez : TSL3301

8 Caméra linéaire TSL 3301 Dans le kit – vous avez : TSL3301

9 Module caméra linéaire

10 Module caméra linéaire

11 Module caméra linéaire

12 Montage objectif 2 [montage : voir le guide de montage 1 3

13 Attention: sens de la lentille
[montage : voir le guide de montage

14 Fonctionnement de la librairie
Programmation Fonctionnement de la librairie

15 Exemple: initialisation
// tsl3301 initialisation lcam_initport(); lcam_reset(); lcam_setup(); // variables unsigned char buffer[102]; unsigned char pic_pos = 0; waitms(2);

16 Exemple: boucle principale
// start integration lcam_startintegration(); // integration time waitus(200) // get image lcam_stop(buffer); // compute peak position pic_pos = lcam_getpic(buffer);

17 lcam_getpic Valeur de retour: [1..25] position du pic
0 pas de pic détecté

18 Exemple: robot suiveur de lumière

19 Exemple: robot suiveur de lumière
int main (void) { // variables char y = 0; char k = 2; initialisations(); // main loop for(;;) { // Controller if(y = camera_get_maximum()) robot_direction((y-MIDDLE)*k, VELOCITY); else robot_direction(0,0); // End loop led_toggle(); waitms(DELAY); }

20 Exemple: robot suiveur de lumière
char camera_get_maximum() { #define INTEGRATION 200 // [us] unsigned char buffer[102]; lcam_startintegration(); waitus(INTEGRATION); lcam_stop(buffer); return lcam_getpic(buffer); } void initialisations() { lcam_initport(); lcam_reset(); lcam_setup(); waitms(20); } void robot_direction(char angle, char velocity) { char left = velocity + angle; char right = velocity - angle; setupMotorPWM(left, right); }

21 Fireday Due Journée Concours Samedi 12 Mars à 9h00 en ELE031

22 Mercredi prochain Démon Invité