Intégration Robot - Vision

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1 Intégration Robot - Vision
Interaction, Image & Ingénierie de la Décision Laboratoire I3D Interaction, Image & Ingénierie de la Décision FRE-CNRS 2497 Intégration Robot - Vision

2 Cellule robotisée

3 Opérations planaires

4 Mise en place de la vision (1)

5 Mise en place de la vision (2)

6 Calibrage automatique (1)
(A ; B) M(X ; Y) pour le robot M(X’ ; Y’) pour la caméra M 

7 Calibrage automatique (1)
 = cos  = sin

8 Calibrage automatique (2)
U = H.V avec 2 + 2 = 1

9 Calibrage automatique (3)
Une autre solution est obtenue en minimisant l’expression : 2 = (U – H.V)T.(U – HV) par rapport à V, avec la contrainte : 2 + 2 = 1 Ceci nécessite l’utilisation de la méthode des multiplicateurs de LAGRANGE

10 Les vracs planaires

11 Erosion

12 Squelettisation

13 Résolution du vrac

14 Architecture logicielle

15 Application: conditionnement automatique de chocolats