Avec ou sans perturbation.

Présentation au sujet: "Avec ou sans perturbation."— Transcription de la présentation:

1 Avec ou sans perturbation.
Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI

2 Modèle linéaire : moteur seul

3 Modèle linéaire

4 Modèle non linéaire

5 Etude de la réponse indicielle

6 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

7 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

8 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante

9 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante  La rapidité croît

10 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante  La rapidité croît

11 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Kp   Pente croissante  La rapidité croît

12 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Intégrateur  s = 0 Kp   Pente croissante  La rapidité croît

13 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Intégrateur  s = 0 Kp   Pente croissante  La rapidité croît

14 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Intégrateur  s = 0  Précis pour une réponse indicielle Kp   Pente croissante  La rapidité croît

15 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire

16 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire

17 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50)

18 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50)

19 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

20 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

21 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

22 s  0 Avec seuil et saturation Modèle non linéaire Pente constante
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire s  0 Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

23 s  0 Avec seuil et saturation Modèle non linéaire malgré la présence
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire s  0 malgré la présence de l’intégrateur Pente constante (pour Kp  50) Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

24 s  0 Avec seuil et saturation Modèle non linéaire malgré la présence
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire s  0 malgré la présence de l’intégrateur Pente constante (pour Kp  50)  Système peu précis Jusqu’à t  0,15s Même rapidité  Kp (si Kp  50)

25 s  0 Avec seuil et saturation Kp = 100 Kp = 250 Kp = 50 Kp = 20
AABD.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE AABC.T teta 30 KP=20 KI=0 teta teta 25 KP=50 Avec seuil et saturation KI=0 Kp = 100 teta 20 KP=100 Kp = 250 Kp = 50 KI=0 Kp = 20 teta 15 s  0 malgré la présence de l’intégrateur KP=250 KI=0 10 5 -5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 TEMPS

26 Si Kp  alors s  Avec seuil et saturation Kp = 100 Kp = 250 Kp = 50
AABD.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE AABC.T teta 30 KP=20 KI=0 teta teta 25 KP=50 Avec seuil et saturation KI=0 Kp = 100 teta 20 KP=100 Kp = 250 Kp = 50 KI=0 Kp = 20 teta 15 Si Kp  alors s  KP=250 KI=0 10 5 -5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 TEMPS

27 AABD.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE AABC.T teta 30 KP=20 KI=0 teta teta 25 KP=50 Avec seuil et saturation KI=0 Kp = 100 teta 20 KP=100 Kp = 250 Kp = 50 KI=0 Kp = 20 teta 15 En réalité c’est la bande de probabilité de présence de s qui décroit lorsque Kp  KP=250 KI=0 10 5 -5 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 TEMPS

28 Etude de la tension de commande

29 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

30 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire

31 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Modèle linéaire

32 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Modèle linéaire Valeurs >> 20V

33 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire

34 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire Intégrateur  ?

35 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire Intégrateur  écart nul

36 Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension à t = 0 Valeurs >> 20V Plus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande Modèle linéaire Intégrateur  écart nul  Système précis

37 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire

38 Bande de  2,4v Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire Bande de  2,4v

39 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire

40 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire

41 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire

42 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire

43 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s

44 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s

45 Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s

46 s  0 ….. Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s s  0 …..

47 s  0 malgré l’intégrateur
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s s  0 malgré l’intégrateur

48 s  0 malgré l’intégrateur
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation 13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Tension saturée à 20V (pour Kp  50) Modèle non linéaire Jusqu’à t  0,15s  La pente à l’origine sera la même jusqu’à t  0,15s s  0 malgré l’intégrateur  Système peu précis

49 En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.
Commenter les quatre diapos qui suivent pour expliquer les conséquences du seuil et de la saturation. En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.

50 Sans seuil et sans saturation
13/12/07 14:25:20 AAYB.TMP AAYA.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 -100 -50 50 100 150 200 250 TEMPS u KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Tension Moteur

51 Avec seuil et avec saturation
13/12/07 14:39:38 AAZX.TMP AAZW.TMP DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -15 -10 -5 5 10 15 20 25 TEMPS u KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle non linéaire Tension Moteur

52 Sans seuil et sans saturation
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 TEMPS teta KD=0 KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 Modèle linéaire Influence de Kp

53 Avec seuil et saturation
AABD.TMP AABC.T DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE teta TEMPS KP=20 KI=0 KP=50 KP=100 KP=250 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 -5 5 10 15 20 25 30 Modèle non linéaire Influence de Kp

54 Fin de l’étude sans perturbation
Voir le diaporama partie 2 pour l’étude avec perturbation