VALIDATION EXPERIMENTALE DE METHODES DEDIEES A L’ESTIMATION

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1 VALIDATION EXPERIMENTALE DE METHODES DEDIEES A L’ESTIMATION
EMBARQUEE DE LA VISIBILITE ATMOSPHERIQUE Nicolas Hautière1, Didier Aubert2, Éric Dumont1, Jean-Philippe Tarel1 1 LCPC – DESE Paris 2 INRETS/LCPC – LIVIC Versailles Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

2 CLASSIFICATION DES SOURCES DE PERTE DE VISIBILITE
Géométrie inadaptée de l’infrastructure Profil en long Tracé en plan Masquage temporaire de l’infrastructure Facteurs conjoncturels État du pare-brise Éclairage insuffisant Conditions météorologiques dégradées brouillard diurne Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

3 EFFETS DU BROUILLARD DIURNE SUR LA VISION
Diffusion de la lumière visible (coefficient d’extinction k) La luminance d’un point de la scène est donné par la loi de Koschmieder: Exprimons le contraste d’un objet par rapport au ciel : Pour un objet noir (C0=1) et un seuil de 5% (CIE) :  Estimons cette grandeur ! illuminant radiance diffusion transmission directe voile atmosphérique Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

4 PREMIERE METHODE Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 40 ms
Vision monoculaire N&B Mesure et dérivation de la courbe d’intensité Extraction du point d’inflexion Extraction d’une région d’intérêt Construction d’une bande de mesure Vmet = 50m Instanciation de la loi de Koschmieder Estimation de la visibilité météo Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 40 ms Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

5 EXEMPLE DE REALISATION
Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

6 DEUXIEME METHODE Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 60 ms
Horizon Approche stéréoscopique « v-disparité » Technique inspirée de Köhler (1981) Temps de calcul Pentium IV 2,4 GHz Image ¼ PAL 60 ms Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

7 EXEMPLE DE REALISATION
Exemple de résultats EXEMPLE DE REALISATION Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

8 CONCEPTION ET REALISATION D’UN SITE DE CALIBRAGE
Objectifs : Pouvoir mesurer Vmet à l’aide de mires de référence: Obtenir une mesure de référence et la variance associée, Comparer les mesures de référence avec les méthodes embarquées. Motif à base de triangles Angle apparent constant 5 mires fixes: d=65m 1mx1m d=98m 1,5mx1,5m d=131m 2mx2m d=162m 2,5mx2,5m d=195m 3mx3m 1 mire mobile: 0,5mx0,5m Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

9 CONSTITUTION D’UNE BASE D’IMAGES
Temps ensoleillé Vmet= 5000 m Brume Vmet= 2130 m Chute de neige Vmet= 1000 m Brouillard léger Vmet= 255 m Brouillard dense + obstacles Vmet= 120 m Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

10 CREATION DE DONNEES DE REFERENCE
Extraction manuelle des panneaux Calcul de visibilité Calcul de variance associée Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

11 RESULTATS QUANTITATIFS SUR IMAGES REELLES
Validé ! Erreur globale: 10% Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel

12 CONCLUSION Nous avons présenté : Perspectives
Deux méthodes brevetées permettant d’estimer la distance de visibilité atmosphérique à l’aide de caméras embarquées Une validation expérimentale de ces méthodes à l’aide d’un site de calibrage dédié Perspectives Quelques améliorations des méthodes sont en cours Opération de recherche VSR Adapter les logiciels à la surveillance de l’infrastructure par caméra fixe Projet intégré SAFESPOT en cours Etendre à d’autres conditions dégradées (pluie, brouillard nocturne) Projet FP7 PEACON en cours d’écriture Nicolas Hautière, Didier Aubert, Éric Dumont, Jean-Philippe Tarel