Projet Robot Judoka Muhamed MEHMEDINOVIC Section informatique.

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1 Projet Robot Judoka Muhamed MEHMEDINOVIC Section informatique

2 Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot:  le déplacement: Tourner Avancer Attaque Défence  la localisation:  l’orientation:

3 Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot:  le déplacement tourner, avancer, attaquer, se défendre,  la localisation,  l’orientation.

4 Le déplacement Gestion des mouvements: Smooth Motion

5 Le déplacement: Smooth  Création d’une trajectoire: lissée, linéaire Position finale Pentes Position de départ

6 Le déplacement: Smooth  La liste des trajectoires:trajectoires

7 Le déplacement: Motion  tournerourner  avancervancer  attaquer attaquer  se défendredéfendre

8 Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot:  le déplacement tourner, avancer, attaquer, se défendre,  la localisation,  l’orientation.

9 La localisation:  Décomposition en 3 étapes: détection des bords du tatami, convertion du repère, calcul de la position.

10 La localisation: détection Balayage de l’image. Détection du changement de pente. Vérification des 3 colonnes les plus proches du sommet.

11 La localisation: convertion On imagine que l’image se trouve sur un écran devant le robot: de cette manière on obtient directement la direction du point considéré.

12 La localisation: position 1 sommet => distance 1 sommet => position 3 sommets => position

13 Objectifs Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot:  le déplacement, tourner, avancer, attaquer, se défendre,  la localisation,  l’orientation.

14 L’orientation Les angles d’Euler: réalisé par un des concurrents, Mike Jost.

15 Objectif supplémentaire  Calcul du centre de gravité Avantages: connaissance de la hauteur de seuil, souplesse pour la localisation, aide au développement de mouvement.

16 Centre de Gravité  Problèmes rencontrés: ne fonctione pas correctement, difficile à déboguer.

17 Remerciements  Auke Ijspeert  Oliver Micheal  Alessandro Crespi  Mike jost