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Robot manipulateur
2
Graphe des liaisons Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4
(A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
3
On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs
Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
4
On isole 4 ∆F4->coude
5
On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs
Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
6
On isole V1 ∆F4->coude ∆FV1->2
7
On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs
Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
8
On isole V2 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2
9
On isole tous les solides ou groupes de solides soumis à 2 glisseurs
Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
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∆F5->6 On isole 5 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2
11
On isole 6+7, soumis à 3 glisseurs
Un entièrement connu Un dont la direction est connue Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
12
On isole 6+7 ∆F5->6 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2 ∆P
13
On isole 6+7 ∆F5->6 ∆F4->coude ∆FV1->2 ∆FV2->2 ∆P F3->6
F5->6=6000 daN F3->6=5100 daN
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On isole 3, soumis à 3 glisseurs
Un entièrement connu Un dont la direction est connue Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
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On isole 3
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On isole 3
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On isole 3 ∆FV2->2 FV2-> 3 Fcoude->3 F6->3
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On isole le coude, soumis à 4 glisseurs
Deux entièrement connu: F3->coude et F5->coude Un dont la direction est connue: F4->coude Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
19
On isole le coude ∆F4->coude F3->coude F5->coude M +
On travaille avec un glisseurs équivalent F3+5->coude appliqué au point M Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs
20
On isole le coude ∆F2->coude ∆F4->coude ∆F3+5->coude M +
On travaille avec un glisseurs équivalent F3+5->coude appliqué au point M Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs
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On isole le coude ∆F2->coude ∆F4->coude ∆F3+5->coude M +
F4->coude=5700 daN F2->coude=11500 daN
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On isole 2, soumis à 4 glisseurs
2 entièrement connu: F coude ->2 et FV2->2 Un dont la direction est connue: FV1->2 Pivot (G,z) Pivot (F,z) 5 Coude Pivot (I,z) 4 Pivot (A,z) Pivot (E,z) Pivot (E,z) Pivot (J,z) Pivot (O,z) 3 6 2 1 Pivot (D,z) Pivot (H,z) Pivot (C,z) Pivot (L,y) Moteur 8 Pivot (B,z) V2 V1 7 Pesanteur
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On isole 2 ∆FV1->2 N Fcoude->2 + FV2-> 2 Fcoude+v2->2
On travaille avec un glisseurs équivalent Fcoude+V2->2 appliqué au point N Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs
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On isole 2 ∆FV1->2 N + Fcoude+v2->2
On travaille avec un glisseurs équivalent Fcoude+V2->2 appliqué au point N Pour se ramener à un problème à 3 glisseurs
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On isole 2
26
On isole 2
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