04/04/2015Serge Caron, Tech1 Concours Robot-Jouet Senseurs, points technique et pièges Ver 1.9.

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1 04/04/2015Serge Caron, Tech1 Concours Robot-Jouet Senseurs, points technique et pièges Ver 1.9

2 04/04/2015Serge Caron, Tech2 Points abordés Modifier ROBUS Points techniques généraux Points techniques généraux Capteurs disponibles

3 04/04/2015Serge Caron, Tech3 Modifier ROBUS Vous pouvez modifier la base mécanique Vous pouvez modifier la carte d’interface de ROBUS Vous ne POUVEZ PAS modifier le HandyBoard et le HandyVoice

4 04/04/2015Serge Caron, Tech4 Points techniques généraux Tenez compte que vous devrez concevoir autant l’extérieur que l’intérieur de votre robot-jouet (HandyBoard accessible) Prenez le temps de bien souder, sinon vous pouvez être sûr que votre robot vous lâchera durant le concours Plus le capteur est dispendieux et sophistiqué, plus il est fragile Les connecteurs des senseurs/actuateurs ne sont pas faits pour être coupés/soudés Les boîtiers des senseurs/actuateurs ne sont pas fait pour être percés/modifiés Placez le HandyBoard sous un capot au lieu de mettre ses boutons au bout de longs fils Placez les batteries sous un capot et facilement accessible pour un remplacement rapide

5 04/04/2015Serge Caron, Tech5 Points techniques (suite) Utilisez un chargeur rapide (intelligent) pour vos batteries afin de maximiser la charge. Si vous possédez une caméra numérique, vous en avez peut-être déjà un Lisez la documentation avant d’utiliser le capteur. Ensuite, en cas de doute, demandez de l’aide Ne pas essayer d’implémenter un paquet de capteurs en même temps Implémenter, c’est 20% de montage et 80% de déverminage KISS

6 04/04/2015Serge Caron, Tech6 Points technique (suite) Utilisez du fil multibrins pour faire vos connexions inter-carte au lieu du fil monobrin car il est beaucoup plus souple Les connecteurs 2.1mm sont conçu pour les alimentations

7 04/04/2015Serge Caron, Tech7 Points technique (suite) Les connecteurs pour câble plat permettent de transporter beaucoup de signaux dans un espace restreint Les connecteurs DB se connectent dans un sens seulement, ce qui évite les incidents…

8 04/04/2015Serge Caron, Tech8 Points technique (suite) Les connecteurs 100mil (headers) peuvent servir à faire des connecteurs tout usage, mais il ne sont pas détrompés, on risque de les brancher à l’envers… Les connecteurs molex sont semblable aux headers 100mil mais disposent d’un détrompeur et s’enfichent plus solidement Identifiez vos connecteurs pour vous rappeler où ils vont lorsque vous débrancherez/rebrancherez vos cartes…

9 Il existe différentes façons de monter un circuit 04/04/2015Serge Caron, Tech9 Points technique (suite) Le breadboard vous permet de valider rapidement votre montage Sa résistance aux stress mécanique est presque nulle…

10 04/04/2015Serge Caron, Tech10 Points technique (suite) Le protoboard vous permet de souder votre circuit rapidement sans devoir fabriquer un PCB dédié Sa résistance aux stress mécanique excellente

11 04/04/2015Serge Caron, Tech11 Points technique (suite) Le circuit imprimé (PCB) doit être dessiné et fabriqué avant de pouvoir être assemblé. On peut facilement faire des circuits artisanaux 1 ou 2 couches. Les circuits commerciaux peuvent avoir jusqu’à 16 couches. Sa résistance aux stress mécanique dépend du type de trous.

12 04/04/2015Serge Caron, Tech12 Points technique (suite) À chaque année, de nombreuses équipes utilisent des bols à salade en acier inoxydable comme coquille de robot. Vous aurez beaucoup de plaisir à percer et couper de l’inox. Trouvez-vous un autre matériel. Le syndrome du bol à salade

13 04/04/2015Serge Caron, Tech13 Points technique (fin) Vous pouvez utiliser les trois lignes du Port D (PD2, PD4 et PD5) en entrée ou sortie numérique. Compte tenu que vous n’avez pas eu d’introduction aux microcontrôleurs, nous mettons à votre disposition un fichier, portd.c, qui comporte des fonctions de lecture et d’écriture pour utiliser ces trois entrées/sorties. Le fichier portd.c se trouve dans le répertoire libs du logiciel Interactive C.

14 04/04/2015Serge Caron, Tech14 Capteurs disponibles Senseur pyroélectrique Sonar Polaroid Sonar SRF04 GP2D12 Servomoteur Moteurs DC & vibrant Compas analogique Senseur Flex Interrupteur au mercure Film piézoélectrique Senseur de position de machine à boule Senseur de Choc Matrice de LED Module Voice Direct Photorésistance Piston électrique Détecteur de proximité infrarouge Émetteur/récepteur ultrasonique Émetteur/récepteur ultrasonique

15 04/04/2015Serge Caron, Tech15 Senseur pyroélectrique Détection de source de chaleur Se branche sur une entrée analogique Fonctionne seulement avec une lentille fresnel Senseur très difficile à utiliser car il y a plus de sources de chaleurs dans l’environnement que l’on croit Plus il y a de gens, plus le senseur est confus Il faut bien protéger le capteur contre la lumière provenant du plafond (casquette)

16 04/04/2015Serge Caron, Tech16 Sonar Polaroid Détermine la distance d’un objet Émet un pulse ultrasonique qui est reflété par l’objet et calcule la distance avec le temps que le pulse a mis pour revenir au sonar. Offre une portée de 15cm à 10 mètres Se branche sur la carte d’interface de ROBUS car il nécessite un fort courant pour émettre Les moteurs du robot doivent être arrêté durant une émission pour éviter d’écraser les batteries Vous devez ajouter certaines pièces sur ROBUS avant de pouvoir brancher le sonar Fonctions C déjà disponibles pour le contrôler

17 04/04/2015Serge Caron, Tech17 Sonar SRF04 Détermine la distance d’un objet Émet un pulse ultrasonique qui est reflété par l’objet et calcule la distance avec le temps que le pulse a mis pour revenir au sonar. Offre une portée de 3cm à 3 mètres Consomme un très faible courant (50mA) comparativement au Polaroid Se branche sur la carte d’interface de ROBUS Seul un connecteur doit être ajouté sur ROBUS avant de pouvoir brancher le sonar Fonctions C déjà disponibles pour le contrôler

18 04/04/2015Serge Caron, Tech18 GP2D12 Détermine la distance d’un objet Émet de la lumière infrarouge qui est reflétée par l’objet. La distance est calculée avec l’angle d’incidence de la lumière reflétée Offre une portée de 10cm à 80cm Consomme peu d’énergie comparativement au sonar Polaroid

19 04/04/2015Serge Caron, Tech19 Servomoteur Moteur asservi et découplé Se positionne selon la longueur d’un pulse répétitif Deux puissances disponibles pour le concours : 42oz/po et 77oz/po (3kg/cm et 5.55kg/cm) Fonctions C déjà disponibles pour en contrôler trois 1 à 2ms 20ms

20 04/04/2015Serge Caron, Tech20 Moteurs DC & vibrant Moteurs qui tournent sans arrêt dans une direction Les moteurs vibrant sont utilisés dans les cellulaires et pagettes Peuvent être contrôlés avec un simple transistor Peuvent être contrôlés avec un pont en H si l’on désire contrôler la vitesse et la direction

21 04/04/2015Serge Caron, Tech21 Compas analogique Utilise le champs magnétique terrestre pour déterminer la direction Sensible aux perturbations magnétiques (moteurs, plancher de métal, haut-parleur, etc.) S’interface directement sur deux ports analogiques du HandyBoard Fonction C déjà disponible pour s’en servir

22 04/04/2015Serge Caron, Tech22 Senseur Flex Résistance flexible Valeur ohmique varie en fonction de sa courbure Fonctionne mieux lorsque plié dans un sens plutôt que l’autre

23 04/04/2015Serge Caron, Tech23 Interrupteur au mercure Tube de verre scellé contenant une goutte de mercure qui crée ou non un contact entre ses deux pattes selon son inclinaison

24 04/04/2015Serge Caron, Tech24 Film piézoélectrique Détecte les vibrations et déformations qu’il subit Électronique externe nécessaire pour le faire fonctionner

25 04/04/2015Serge Caron, Tech25 Senseur de position de machine à boule Contient une bille qui fait un contact entre les pattes selon son inclinaison

26 04/04/2015Serge Caron, Tech26 Senseur de Choc Change momentanément d’état lorsque cogné Un potentiomètre permet d’ajuster la sensibilité Conçu initialement pour être monté dans une automobile

27 04/04/2015Serge Caron, Tech27 Matrice de LED Boîtier contenant 35 LED (5x7) Doit être contrôlé par une série de transistors montés en balayage rangée/colonne

28 04/04/2015Serge Caron, Tech28 Module Voice Direct Reconnaissance de la parole par réseaux de neurones Commandes vocales enregistrables selon notre convenance Mode «Speaker Dependent» seulement

29 04/04/2015Serge Caron, Tech29 Photorésistance Résistance sensible à la lumière Valeur ohmique varie en fonction de l’intensité lumineuse

30 04/04/2015Serge Caron, Tech30 Piston électrique Piston qui diminue de longueur lorsqu’un fort courant passe dedans Peut soulever jusqu’à 1 lb (454g) Ne s’étire pas tout seul

31 04/04/2015Serge Caron, Tech31 Détecteur de proximité infrarouge Système utilisé par ROBUS pour détecter les obstacles sans les toucher Peut aussi servir à localiser des émetteurs infrarouges ou décoder des messages envoyés par une manette de TV Très sensible à la lumière ambiante Doit être protégé contre la lumière provenant du plafond (casquette)

32 04/04/2015Serge Caron, Tech32 Émetteur/récepteur ultrasonique Peut permettre au robot de localiser un objet émettant des ultrasons Peut permettre de transmettre des commandes au robot Électronique externe nécessaire pour le faire fonctionner

33 04/04/2015Serge Caron, Tech33 En terminant Il existe d’autres capteurs qui accomplissent d’autres fonctions, vous pouvez faire des recherches sur le Web La documentation de la plupart des senseurs est disponible sur le site du Concours Robot- Jouet, section documentation Cette présentation contient des liens hypertextes pour en faciliter la consultation Cette présentation est aussi disponible sur la page du concours http://www.gel.usherbrooke.ca/crj