PPE Bouchard Rémi Courot Lucas Donnay Thomas Floret Thomas.

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1 PPE Bouchard Rémi Courot Lucas Donnay Thomas Floret Thomas

2 Temps de réalisation: 18 semaines
Projet R 360 Sujet: Réaliser un robot autonome capable de se déplacer dans un périmètre délimité par une bande noire de 2cm. Sa fonction étant d’éjecter les obstacles se trouvant devant lui. Aire: 1,14 m² Temps de réalisation: 18 semaines

3 PLAN Introduction Analyse fonctionnelle Bête à cornes
Diagramme pieuvre Chaine fonctionnelle Etude du robot Se partager le travail Etude mécanique Comportement du robot Etude électronique Construction du robot Partie mécanique Partie électronique Programmation Conclusion

4 Bête à cornes Utilisateur Surface Robot
Balayer la surface parcourue dans un périmètre délimité par une bande noire de façon autonome

5 Diagramme pieuvre FP1 : Se déplacer de façon autonome dans un périmètre délimité par une bande noire Obstacle Surface FP2 : Balayer la surface parcourue FP2 Encombrement Energie électrique Robot FC2 FC1 FC1 : S’adapter aux caractéristiques de l’énergie FP1 Milieu extérieur FC3 Bande noire FC4 FC2 : Etre le moins encombrant possible Utilisateur FC3 : Résister aux chocs et au milieu extérieur FC4 : Etre simple d’utilisation et de maintenance

6 Chaine fonctionnelle du robot
diodes Chaîne d’énergie Chaîne d’information SE DEPLACER DANS UN PERIMETRE DELIMITE ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER Mise sous tension Energie Electrique Ordre de mise en route des moteurs Robot immobile Robot en mouvement Ordre de changement de direction Capteurs optiques PICBASIC Fils électriques Bruits, chaleur Pont en H 12V Réducteur, pneus… moteurs électriques

7 Chaine fonctionnelle du balai
Chaîne d’énergie Chaîne d’information EJECTER LES OBSTACLES ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER Mise sous tension Energie Electrique Ordre de fonctionnement Balai immobile Balai en mouvement interrupteur Fils électriques Bruit 12V Réducteur, tiges métalliques moteur électrique

8 PLAN Introduction Analyse fonctionnelle Bête à cornes
Diagramme pieuvre Chaine fonctionnelle Etude du robot Se partager le travail Etude mécanique Comportement du robot Etude électronique Construction du robot Partie mécanique Partie électronique Programmation Conclusion

9 Se partager le travail Floret Thomas Pont en H Circuit des capteurs
Donnay Thomas Bouchard Rémi Conception du balai, Solidworks Circuit du picbasic Programmation Courot Lucas Présentation PowerPoint, Site web du projet

10 Etude mécanique Idée d’amélioration Petite poulie Grande poulie
Tige métallique Balai Elastique

11 Etude mécanique Idée d’amélioration

12 Etude mécanique Idée d’amélioration

13 Etude mécanique Idée d’amélioration Matériel nécessaire plaque PVC
plaque plexiglas 2 roues 3 moteurs 8 équerres de fixation 1 roue libre 2 tiges métalliques 1 plaque métallique vis

14 Comportement du robot DEBUT Avancer non 2 capteurs ? non
Capteur gauche ? non Capteur droit ? oui oui oui Tourner à droite Tourner à droite Tourner à gauche Aucun capteur ? non oui FIN

15 Etude électronique Pont en H
Permet d’inverser le sens de rotation des roues Les capteurs permettent de détecter la bande noire afin de dévier la trajectoire du robot PICBASIC stocke le programme qui traite les informations (entrées) et commande le fonctionnement des moteurs (sorties)

16 Etude électronique

17 PLAN Introduction Analyse fonctionnelle Bête à cornes
Diagramme pieuvre Chaine fonctionnelle Etude du robot Se partager le travail Etude mécanique Comportement du robot Etude électronique Construction du robot Partie mécanique Partie électronique Programmation Conclusion

18 Partie mécanique 1ère étape: Fixation du moteur

19 Partie mécanique 2ème étape: Fixation de la tige métallique à l’axe moteur

20 Partie mécanique 3ème étape: Donner une forme au balai

21 Partie mécanique 4ème étape: Fixation des roues

22 Partie mécanique 5ème étape: L’équilibre du robot

23 Partie électronique

24 Partie électronique

25 Partie électronique

26 Programmation DIM CAPTEURG AS BYTE DIM CAPTEURD AS BYTE DIM MG AS BYTE
DIM MD AS BYTE DIM MGI AS BYTE DIM MDI AS BYTE DIM CG AS BYTE DIM CD AS BYTE CONST CG=0 CONST CD=1 CONST MG=12 CONST MGI= 'Moteur gauche sens inverse' CONST MD= 'Moteur droit sens inverse' CONST MDI=14 DEBUT: CAPTEURG=KEYIN(CG) CAPTEURD=KEYIN(CD) IF (CAPTEURG=1 AND CAPTEURD=1) THEN OUT MGI,1 OUT MDI,1 OUT MG,0 OUT MD,0 DELAY 2000 OUT MGI,0 OUT MG,1 ELSE IF CAPTEURG=1 THEN OUT MGI,0 OUT MDI,1 OUT MG,1 OUT MD,0 ELSE IF CAPTEURD=1 THEN OUT MGI,1 OUT MDI,0 OUT MG,0 OUT MD,1 IF (CAPTEURG=0 AND CAPTEURD=0) THEN END IF GOTO DEBUT

27 Conclusion En définitive, ce projet nous a apporté une expérience collective en matière mécanique, électronique… Malgré quelques difficultés techniques au niveau de la partie électronique, nous avons su nous adapter aux différents problèmes rencontrés pour ensemble, trouver la solution en y apportant chacun ses points forts. Nous avons également développé des connaissances en électronique, en programmation PICBASIC, en Solidworks, en mécanique… Cependant, nous aurions aimé avoir quelques séances de plus pour finir notre projet et conduire les essais d’ensemble avec succès…