L ’autopilote Buts: assurer la stabilité du drone en vol

Présentation au sujet: "L ’autopilote Buts: assurer la stabilité du drone en vol"— Transcription de la présentation:

1 L ’autopilote Buts: assurer la stabilité du drone en vol
exécuter les ordres de vol venant d ’un message ou du programmer maintenir l ’altitude et le cap lorsque les ordres de vol sont à zéro permettre la compensation des asymétries aérodynamiques par le « TRIM »

2 La commande PITCH 1. Schéma de principe C Appliquons Pitch = 2 UP...
Moteur GAUCHE Moteur DROIT Pitch Interlock Vpitch C Ampli & Filtre Appliquons Pitch = 2 UP... = Comparateur

3 Schéma de principe: Un ordre PITCH = 2 UP, transmis au drone, sera décodé et 2 x 0,3 V seront appliqués à l ’autopilote : Vpitch = 0,6 V. Cette tension est appliquée, via K1 (car Pitch Interlock absent puisque Pitch  0) sur un comparateur après amplification et filtrage. L ’autre entrée du comparateur reçoit la valeur de position des potentiomètres des actuateurs d ’ailes (0 V actuellement) donc, le  comparateur fourni une tension + 0,6 V aux moteurs des actuateurs et ceux-ci se mettent à tourner. Mécaniquement, ils entraînent les élevons vers le haut.

4 La commande PITCH 2. Mouvement des actuateurs : C2 C1 = Comparateur
Moteur GAUCHE Moteur DROIT Ampli & Filtre Pitch Interlock Vpitch C1 C2 -0,9 +3 0 - - Gyro Vertical = Comparateur

5 Mouvement des actuateurs
On retrouve la commande Pitch = + 0,6 V appliquée cette fois sur un premier comparateur C1 dont l ’autre entrée correspond à la valeur du potentiomètre du gyroscope vertical. La sortie de C1, + 0,6 V, parvient sur C2 via ampli et filtre. Lorsque les potentiomètres des actuateurs arrivent sur leur position + 0,6 V, cette tension, appliquée au comparateur C2 fait que sa sortie devient 0 V. Les moteurs s ’arrêtent. Les élevons sont en position 2 UP.

6 La commande PITCH 3. Modification de l ’attitude du drone : C1 C2
Moteur GAUCHE Moteur DROIT Ampli & Filtre Pitch Interlock Vpitch C1 C2 -0,9 +3 0 - - Gyro Vertical = Comparateur

7 Modification de l ’attitude du drone
L ’avion commence à changer son attitude mais le gyroscope vertical reste dans sa position. La tension du potentiomètre du gyro atteint + 0,6 V. La sortie du comparateur C1 devient donc 0 V. Comparé avec les + 0,6 V des potentiomètres des actuateurs, on retrouve - 0,6 V à la sortie de C2. Les moteurs tournent donc dans l ’autre sens jusqu ’à ce que les potentiomètres des actuateurs délivrent 0 V. A ce moment, l ’avion est sous une pente correspondant à 2 Pitch Up et les élevons sont revenus au neutre.

8 La commande PITCH C2 C1 = Filtre = Comparateur Elevon gauche Vpitch
Moteur DROIT Elevon gauche Pitch Interlock Vpitch C1 Ampli & Filtre C2 Moteur GAUCHE Elevon droit F F Gyro Vertical = Filtre F = Comparateur

9 Çà y est ... je vole, je vole ! Mais... comment on tourne ??

10 Schéma de principe AutoPilot ProgrammerUnit Pressure Transducer
Memorized pressure H Pressure Transducer Roll command Pitch command Trim order Elevons - Right - Left - Rudder Roll Pitch Yaw Vertical Gyroscope Directionnal Gyroscope Gyro Assembly