Groupe Navigation La Localisation en Intérieur à l ’aide de réseaux locaux sans fil (WLAN Indoor Positioning) Cas de Bluetooth Groupe Navigation GET/INT.

Présentation au sujet: "Groupe Navigation La Localisation en Intérieur à l ’aide de réseaux locaux sans fil (WLAN Indoor Positioning) Cas de Bluetooth Groupe Navigation GET/INT."— Transcription de la présentation:

1 Groupe Navigation La Localisation en Intérieur à l ’aide de réseaux locaux sans fil (WLAN Indoor Positioning) Cas de Bluetooth Groupe Navigation GET/INT - EPH Evry - France

2 Groupe Navigation PLAN ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenue: la mesure des RSSIL ’approche retenue: la mesure des RSSI Déploiement des modules BluetoothDéploiement des modules Bluetooth Approches cartographiquesApproches cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analyse des résultatsPremière analyse des résultats Algorithmes de localisation mis en œuvreAlgorithmes de localisation mis en œuvre Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

3 Groupe Navigation Objectifs ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux Ils réclament une localisation – dans divers environnements – avec une précision qui dépend de l ’application – et une continuité du service Il n’existe pas actuellement de « technologie universelle » Les GéoServices se situent à la convergence Localisation / Communication / Contenus

4 Groupe Navigation Objectifs - suite ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux De nombreuses techniques de localisation –existent –permettraient de résoudre le problème mais –sont trop lourdes à mettre en œuvre –ne sont pas encore matures Les WLAN/WPAN sont un candidat dont nous souhaitons évaluer le potentiel.

5 Groupe Navigation Approches possibles ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux Les techniques de localisation possibles ici sont –TOA ou TDAO Des travaux sont menés mais difficulté de gestion du temps –AOA Complexe (dont cher) en terme d ’antenne –Mesures de RSSI Plusieurs publications relatent des résultats satisfaisants Notre approche : mesures de RSSI réalisées par le terminal mobile

6 Groupe Navigation 20m 13m L ’approche retenue ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M Entrée

7 Groupe Navigation Un module mobile: mesures de RSSI. Un module mobile: mesures de RSSI. Plusieurs modules fixes: les émetteurs. Plusieurs modules fixes: les émetteurs. Plusieurs combinaisons ont été testées : –Module TDK mobile, modules Tecom fixes les valeurs de RSSI varient entre –1 et 30 dB. –Module TDK mobile, modules Trust fixes les valeurs de RSSI varient entre –10 et 0 dB. –Module Trust mobile, modules Trust fixes les valeurs de RSSI varient très peu (qq dB). Choix: TDK mobile, Tecom fixes Déploiement des modules Bluetooth introduction ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

8 Groupe Navigation Utilisation de 5 modules Tecom sur des PC fixes sous windows.Utilisation de 5 modules Tecom sur des PC fixes sous windows. Installation de « BlueZ* » sous Linux pour utiliser le module TDK sur le PC mobile.Installation de « BlueZ* » sous Linux pour utiliser le module TDK sur le PC mobile. * Téléchargement sur le site www.Bluez.sourceforge.net 20dBm de puissance de sortie. Portée : 100 m 10 dBm de puissance de sortie Portée : 50 m Déploiement des modules Bluetooth choix des modules ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

9 Groupe Navigation 1- Quadrillage avec un pas de 1 mètre. 2- Positionnement des modules émetteurs de manière à couvrir toute la zone. 3- Mesures des RSSI en chaque point du quadrillage en s’orientant vers le nord Nord Tec5 Tec1 Tecm Tec2 Tec4 Mobile TDK Déploiement des modules Bluetooth plan d ’implantation ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

10 Groupe Navigation Approches cartographiques ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L MCartographies –« Tec1 » –« Tec2 » –« Tecm » –« Tec4 » –« Tec5 »

11 Groupe Navigation Résultats bruts module Tec1 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux RSSI en B8: 6.5 A B C D E F 8 G H I J K L M

12 Groupe Navigation Résultats bruts modules Tec2, Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

13 Groupe Navigation Autre représentation des résultats bruts module Tec1 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux A B C D E F G H I J K L M 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 RSSI 0-1 1-2 2-3 3 -4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 13-14 14-15 15-16 16-17 17-18

14 Groupe Navigation Autre représentation des résultats bruts modules Tec2, Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

15 Groupe Navigation Analyse des résultats cartographiques ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux Plusieurs questions se posent à ce stade: –comment réaliser pratiquement la localisation? –de combien d ’émetteurs a-t-on besoin? –pour quelle précision? –avec quelle fiabilité? Des traitements de base vont nous permettre –de traiter les points de la grille –de fournir des éléments de réponse aux questions posées

16 Groupe Navigation Analyse des résultats cartographiques suite ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux Puis, il faudra répondre à d ’autres questions: –quelle est l ’impact de l ’attitude du terminal mobile? –quelle est la reproductibilité des mesures en un point de la zone? –quel est l ’influence de l ’environnement humain et matériel sur les mesures? –comment évaluer la précision de localisation? –de quelle manière gérer un point quelconque de la zone? –...

17 Groupe Navigation Analyse des résultats cartographiques introduction aux traitements ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux A partir des diverses cartographies nous allons –reprendre l ’ensemble des points de la grille –évaluer la taille des zones de localisation (« surface » et « forme ») en fonction: –du nombre d ’émetteurs –de leur emplacement –de la position du terminal mobile –de l ’incertitude sur les mesures de RSSI ceci pour –le mobile orienté vers le nord –uniquement pour les points de la grille

18 Groupe Navigation Point G3 : 5 positions similaires et distance moyenne d ’erreur = 7 mètres Précision moyenne = 7 m Surface moyenne= 35 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec1 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

19 Groupe Navigation Point G3 : 17 positions similaires et distance moyenne d ’erreur = 9 mètres Précision moyenne = 6 m Surface moyenne= 9 m² Traitements sans marge d ’erreur Tecm ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

20 Groupe Navigation Peu de précision avec 1 seul module Tecom Point G3 : 169 positions similaires et distance moyenne d ’erreur = 9 mètres Précision moyenne = 8 m Surface moyenne= 142 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

21 Groupe Navigation Précision moyenne = 3 m Surface moyenne= 2.5 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec1, Tec2 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

22 Groupe Navigation Précision moyenne = 4 m Surface moyenne= 3 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec1, Tec4 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

23 Groupe Navigation Amélioration de la précision Amélioration de la précision Précision moyenne = 5 m Surface moyenne= 7 m² Traitements sans marge d ’erreur Tecm, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

24 Groupe Navigation Précision moyenne = 1 m Surface moyenne= 1 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec2, Tecm, Tec4 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

25 Groupe Navigation Précision moyenne = 2 m Surface moyenne= 2 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec1, Tec2, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

26 Groupe Navigation Bonne précision sauf quelques points Précision moyenne = 2 m Surface moyenne= 2 m² Traitements sans marge d ’erreur Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

27 Groupe Navigation Précision moyenne = 1 m Surface moyenne= 1 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec2, Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

28 Groupe Navigation Amélioration de la précision Précision moyenne = 1 m Surface moyenne= 1 m² Traitements sans marge d ’erreur Tec1, Tec2, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

29 Groupe Navigation On retrouve tous les points de la grille Traitements sans marge d ’erreur Tec1, Tec2, Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

30 Groupe Navigation La précision devient acceptable à partir de trois émetteursLa précision devient acceptable à partir de trois émetteurs Elle s ’améliore encore en ajoutant des émetteursElle s ’améliore encore en ajoutant des émetteurs Deux questions se posent alors: –quelles sont les incertitudes sur les mesures? –quel impact ces incertitudes ont-elles sur la localisation? Traitements sans marge d ’erreur commentaires ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

31 Groupe Navigation 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Mesure en un point Mesure au même point en un instant ultérieur 500 1000 1500 2000 2500 dB Unité de temps Une incertitude de ± 1 dB semble représentative de la réalité Traitements sans marge d ’erreur commentaires - suite ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux ±1dB

32 Groupe Navigation Précision moyenne = 3 m Surface moyenne= 3 m² Traitements avec marge de ±1dB Tec2, Tecm, Tec4 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

33 Groupe Navigation Précision moyenne = 4 m Surface moyenne= 7 m² Traitements avec marge de ±1dB Tec1, Tec2, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

34 Groupe Navigation Diminution de la précision Précision moyenne = 4 m Surface moyenne= 8 m² Traitements avec marge de ±1dB Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

35 Groupe Navigation Précision acceptable avec 5 émetteurs Précision moyenne = 2 m Surface moyenne= 1.5 m² Traitements avec marge de ±1dB Tec1, Tec2, Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

36 Groupe Navigation Augmentation de l ’imprécision Précision moyenne = 3 m Surface moyenne= 4 m² Traitements avec marge de ±2dB Tec1, Tec2, Tecm, Tec4, Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

37 Groupe Navigation Commentaires Si on ne prend pas de marge : bonne précision.Si on ne prend pas de marge : bonne précision. Avec une marge :Avec une marge : –Imprécision augmente; –Nécessité d ’avoir plus d ’émetteurs. Pour la localisation, on retient les 5 émetteurs et on met en œuvre 2 algorithmesPour la localisation, on retient les 5 émetteurs et on met en œuvre 2 algorithmes –Grille augmentée –Plus proches voisins ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

38 Groupe Navigation Algorithmes de localisation Grille augmentée - Principe Pour un module k donné, prendre la valeur Vk correspondant au niveau de RSSI mesurée. Pour un module k donné, prendre la valeur Vk correspondant au niveau de RSSI mesurée. En un point quelconque (i,j) de la grille, voir si Vk est compris entre la valeur RSSI du point (i,j) et celles de ses voisins (au nombre de 8). En un point quelconque (i,j) de la grille, voir si Vk est compris entre la valeur RSSI du point (i,j) et celles de ses voisins (au nombre de 8). Si cette condition est vérifiée, alors on intercale Vk entre les deux points considérés. Si cette condition est vérifiée, alors on intercale Vk entre les deux points considérés. On obtient donc une grille avec deux fois plus de points (pas = 1/2) On obtient donc une grille avec deux fois plus de points (pas = 1/2) ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

39 Groupe Navigation Résultat avec Vk = 11 Point quelconque (i,j) Faire ceci pour les 5 cartographies, puis réaliser le recoupement entre les grilles obtenues. 11 Grille augmentée Algorithmes de localisation Grille augmentée - Exemple ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

40 Groupe Navigation Résultat pour le point F11 Résultat pour le point F11 F 11 Algorithmes de localisation Grille augmentée ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

41 Groupe Navigation On cherche le point de la grille (i,j) le plus proche (en terme de valeur) et on le remplace par Vk. On cherche le point de la grille (i,j) le plus proche (en terme de valeur) et on le remplace par Vk. On parcourt d’abord par lignes, puis par colonnes, puis par diagonales. On parcourt d’abord par lignes, puis par colonnes, puis par diagonales. On conserve une grille au pas initial.On conserve une grille au pas initial. Résultat si Vk=11 11 Algorithmes de localisation Plus proches voisins - Principe ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

42 Groupe Navigation Résultat pour le point F11 11 F Algorithmes de localisation Plus proches voisins ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

43 Groupe Navigation Comparaison des simulations pour le point F11 11 F Algorithmes de localisation ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux

44 Groupe Navigation Suite des travaux ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux Poursuite des développements sur les algorithmes de localisation Poursuite des développements sur les algorithmes de localisation Réaliser l ’équipement complet d ’un étage (600 m2) de l ’INT Réaliser l ’équipement complet d ’un étage (600 m2) de l ’INT Monter une démonstration de localisation et de guidage en intérieur à cet étage Monter une démonstration de localisation et de guidage en intérieur à cet étage Réaliser une vidéo de démonstration Réaliser une vidéo de démonstration

45 Groupe Navigation Suite des travaux ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux Module Bluetooth au plafond Module Bluetooth de bureau

46 Groupe Navigation Merci de votre attention Questions? Groupe Navigation GET/INT - EPH Evry - France

47 Groupe Navigation Résultats bruts module Tec2 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M

48 Groupe Navigation Résultats bruts module Tecm ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux A B C D E F G H I J K L M 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

49 Groupe Navigation Résultats bruts module Tec4 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M

50 Groupe Navigation Résultats bruts module Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M

51 Groupe Navigation Autre représentation des résultats bruts module Tec2 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M RSSI 0-1 1-2 2-3 3 -4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 13-14 14-15 15-16 16-17 17-18

52 Groupe Navigation Autre représentation des résultats bruts module Tecm ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M RSSI 0-1 1-2 2-3 3 -4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 13-14 14-15 15-16 16-17 17-18

53 Groupe Navigation Autre représentation des résultats bruts module Tec4 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M RSSI 0-1 1-2 2-3 3 -4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 13-14 14-15 15-16 16-17 17-18

54 Groupe Navigation Autre représentation des résultats bruts module Tec5 ObjectifsObjectifs Approches possiblesApproches possibles L ’approche retenueL ’approche retenue DéploiementDéploiement des modules Bluetooth ApprochesApproches cartographiques cartographiques Résultats brutsRésultats bruts Première analysePremière analyse AlgorithmesAlgorithmes de localisation Résultats obtenusRésultats obtenus Suite des travauxSuite des travaux 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 A B C D E F G H I J K L M RSSI 0-1 1-2 2-3 3 -4 4-5 5-6 6-7 7-8 8-9 9-10 10-11 11-12 12-13 13-14 14-15 15-16 16-17 17-18