Modélisation des Liaisons Cours de méca TGMB2.

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1 Modélisation des Liaisons Cours de méca TGMB2

2 Classes d’équivalence
1 - Méthodologie de construction du schéma cinématique L’organigramme ci - dessous propose une méthodologie permettant de construire un schéma cinématique. Ce n’est pas une méthode exclusive. Cependant toute méthode reprend dans les grandes lignes celle ci. On trouvera notamment trois grandes étapes : - Identification des classes d’équivalence - Construction du graphe des liaisons - Construction du schéma cinématique minimum Identifier la forme générale des différentes pièces Classes d’équivalence Identification des Identifier les pièces déformables pour les exclure Identifier les pièces de fixation, et les pièces quelles fixent Lire la nomenclature et en tirer les conclusions Ressorts, roulements, etc Vis, Ecrous, Rivets, etc Regrouper toutes les pièces dans des classes d'équivalence

3 Graphe des liaisons Construction du
1 - Méthodologie de construction du schéma cinématique L’organigramme ci - dessous propose une méthodologie permettant de construire un schéma cinématique. Ce n’est pas une méthode exclusive. Cependant toute méthode reprend dans les grandes lignes celle ci. On trouvera notamment trois grandes étapes : - Identification des classes d’équivalence - Construction du graphe des liaisons - Construction du schéma cinématique minimum En prenant les classes d'équivalence deux à deux, identifier les contacts entre les classes d'équivalence Graphe des liaisons Construction du Identifier les degrés de liberté supprimés par les contacts, et en déduire les liaisons résultantes (type, position, orientation) Construire le graphe des liaisons

4 Schéma cinématique Construction du
1 - Méthodologie de construction du schéma cinématique L’organigramme ci - dessous propose une méthodologie permettant de construire un schéma cinématique. Ce n’est pas une méthode exclusive. Cependant toute méthode reprend dans les grandes lignes celle ci. On trouvera notamment trois grandes étapes : - Identification des classes d’équivalence - Construction du graphe des liaisons - Construction du schéma cinématique minimum Dessiner les liaisons une à une en respectant pour chacune des ces liaisons, les couleurs correspondantaux classes d'équivalence, son orientation et sa position Schéma cinématique Construction du En respectant les couleurs correspondant aux classes d'équivalence, relier les liaisons les unes aux autres

5 Ponctuelle Ty Tz Rx Ry Rz Tx Tz Rx Ry Rz Tx Ty Rx Ry Rz Linéaire
De normale (O,X) X Y Z De normale (O,Y) X Y Z De normale (O,Z) X Y Z Ty Tz Rx Ry Rz Tx Tz Rx Ry Rz Tx Ty Rx Ry Rz Linéaire rectiligne De normale (O,X) et de direction (OY) X Y Z De normale (O,Y) et de direction (OX) X Y Z De normale (O,Z) et de direction (OX) X Y Z Ty Tz Rx Ry Tx Tz Rx Ry Tx Ty Rx Rz De normale (O,X) et de direction (OZ) X Y Z X Y De normale (O,Y) et de direction (OZ) Z De normale (O,Z) et de direction (OY) X Y Z Ty Tz Rx Rz Tx Tz Ry Rz Tx Ty Ry Rz Linéaire annulaire D'axe (O,X) X Y Z D'axe (O,Y) X Y Z D'axe (O,Z) X Y Z Tx Rx Ry Rz Ty Rx Ry Rz Tz Rx Ry Rz Appui plan De normale (O,X) X Y Z De normale (O,Y) X Y Z De normale (O,Z) X Y Z Ty Tz Rx Tx Tz Ry Tx Ty Rz

6 Sphérique ou rotule Rx Ry Rz Rx Ry Rz Rx Ry Rz Sphérique à doigt Ry Rz
Liaison sans orientation particuliaire X Y Z Liaison sans orientation particuliaire X Y Z Liaison sans orientation particuliaire X Y Z Rx Ry Rz Rx Ry Rz Rx Ry Rz Sphérique à doigt D'axe (O,X) X Y Z D'axe (O,Y) X Y Z D'axe (O,Z) X Y Z Ry Rz Rx Rz Rx Ry Pivot glissant D'axe (O,X) X Y Z D'axe (O,Y) X Y Z D'axe (O,Z) X Y Z Tx Rx Ty Ry Tz Rz Pivot D'axe (O,X) X Y Z D'axe (O,Y) X Y Z D'axe (O,Z) X Y Z Rx Ry Rz Hélicoïdale D'axe (O,X) X Y Z D'axe (O,Y) X Y Z D'axe (O,Z) X Y Z Tx Rx Ty Ry Tz Rz Glissière D'axe (O,X) X Y Z D'axe (O,Y) X Y Z D'axe (O,Z) X Y Z Tx Ty Tz