Matthieu SIMON - Juin 20041 Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique. P rogrammable A nalog R etina-like I mage S ensor.

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1 Matthieu SIMON - Juin 20041 Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique. P rogrammable A nalog R etina-like I mage S ensor Institut d’Electronique Fondamentale

2 Matthieu SIMON - Juin 20042 Sommaire Le laboratoire Le projet PARIS Le robot La démonstration Institut d’Electronique Fondamentale

3 Matthieu SIMON - Juin 20043 The laboratory Depends on the CNRS and Paris XI University. Various research domains : –Semiconductors –Nanostructures –Microsystems  6 departments –Optronic  150 employees –Integrated circuit design –… Institut d’Electronique Fondamentale

4 Matthieu SIMON - Juin 20044 The laboratory AXIS Department Standing for : Architecture and Design of Integrated Circuits and Systems. –Data processing. –Vehicles equipped with artificial intelligence. –Artificial retinas. –… Institut d’Electronique Fondamentale

5 Matthieu SIMON - Juin 20045 Le projet PARIS Approche traditionnelle : Institut d’Electronique Fondamentale Matrice de pixels ADC Capteur µC FPGA DSP Traitement Informations de haut niveau

6 Matthieu SIMON - Juin 20046 Le projet PARIS Les rétines analogiques : –Déporter des unités de calcul analogique au niveau des pixels. + : Parallélisme, faible encombrement. - : Opérateurs figés. Institut d’Electronique Fondamentale

7 Matthieu SIMON - Juin 20047 Le projet PARIS Les rétines analogiques programmable : –Opérateurs remplacés par un processeur analogique – numérique. –Exécute son propre jeu d’instructions. –Augmente le champs d’applications. –Prétraitement de haut – niveau. Institut d’Electronique Fondamentale

8 Matthieu SIMON - Juin 20048 Le projet PARIS Institut d’Electronique Fondamentale

9 Matthieu SIMON - Juin 20049 Le robot Plateforme mobile du CRIIP. La Star12 pour la commande des moteurs. Le bloc capteur : –Beck IPC@CHIP –Carte ADC –Rétine Institut d’Electronique Fondamentale

10 Matthieu SIMON - Juin 200410 Le robot Moteurs Star12 MC9S12DP256B µC/OS-II v2.60 PWM & Codeurs Carte Beck SC12 IPC@CHIP BUS CAN Ethernet Bus Parallèle Rétine PARIS Carte ADC PC Windows BusAnaOut Institut d’Electronique Fondamentale

11 Matthieu SIMON - Juin 200411 La démonstration Application de la rétine. Le suivi de point lumineux. Institut d’Electronique Fondamentale Zone Avance Zone Droite Zone Gauche Rétine Point lumineux

12 Matthieu SIMON - Juin 200412 12 semaines de stages Projet passionnant. Première idée sur un laboratoire de recherche. Partage de connaissances. Beaucoup de choses restent à faire. Institut d’Electronique Fondamentale

13 Matthieu SIMON - Juin 200413 Contribution à la mise en œuvre de systèmes de vision pour la robotique. P rogrammable A nalog R etina-like I mage S ensor Institut d’Electronique Fondamentale