1. Présentation générale du système

Présentation au sujet: "1. Présentation générale du système"— Transcription de la présentation:

1 Modélisation en SLCI de l’asservissement de l’axe de lacet du robot Ericc

2 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

3 1. Présentation générale du système

4 1. Présentation générale du système

5 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

6 2. Description structurelle du système
Compléter la CE et la CI

7 2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Réglage du système pour ce travail

8 2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Expliquer le protocole expérimental réalisé Ajouter tableau de résultats + conclusion vis-à-vis du cahier des charges

9 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

10 3. Modélisation en schéma bloc du système
Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en position de l’axe Compléter le schéma bloc fonctionnel en indiquant les noms des sous systèmes dans chacun des blocs

11 3. Modélisation en schéma bloc du système
Expliquer passage schéma bloc fonctionnel au schéma bloc à retour unitaire ci dessous

12 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

13 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H2(p)=

14 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H3(p)=

15 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H4(p)=

16 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H5(p)=

17 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H6(p)=

18 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H7(p)=

19 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H8(p)=

20 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H1(p)=

21 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

22 5. Simulation et comparaison simulation/expérience
Ajouter capture d’écran du modèle de simulation

23 5. Simulation et comparaison simulation/expérience
Ajouter captures d’écran des courbes obtenues par simulation et expérience. Sur ces courbes doivent apparaître le temps de réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du premier dépassement

24 5. Simulation et comparaison simulation/expérience
Temps de réponse à 5% : Temps de réponse à 5% : Erreur statique : Erreur statique : Amplitude du 1er dépassement : Amplitude du 1er dépassement :

25 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

26 6. Conclusion et améliorations possibles
Ecart Simulation/expérience Temps de réponse à 5% : Erreur statique : Amplitude du 1er dépassement :

27 6. Conclusion et améliorations possibles
Ajouter conclusion sur la validité de la simulation / au réel + amélioration possible sur le modèle

28 FIN