ANR Perçoive Plénière du 27/01/2009. Tâche 5 : Estimation coopérative; Tâche 7 : Validation expérimentale ;[Gerald] Tâche 4 : Communication inter-véhicules;

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1 ANR Perçoive Plénière du 27/01/2009

2 Tâche 5 : Estimation coopérative; Tâche 7 : Validation expérimentale ;[Gerald] Tâche 4 : Communication inter-véhicules; [Bertrand] Tâche 6 : Étude de la fiabilité du système de perception coopérative; [Pavol] Tâche 3 : Perception extéroceptive pour l'estimation des attributs routiers; [Vincent] Définition du problème Tâche 1 : Estimation robuste des paramètres de la dynamique du véhicule; Tâche 2 : Synthèse d'observateurs de la dynamique du véhicule avec la perception de l'environnement; [Alessandro; Fahed] Prise en compte de la perception de l'environnement (extéroceptive) pour l'estimation de la dynamique du véhicule et des attributs routiers, dans un contexte d'estimation coopérative multi véhicules.

3 Cadre global de l’étude et hypothèses Etude coopératif du comportement dans: –Un virage (double sens, visibilité limité, …); –Carrefour, rond point; –Conduite de jour; Évaluation du risque de –Renversement; –Perte d’adhérence (sortie de route); –Perte d’intégrité de la chaussée (obstacles imprévus, déformations, …)

4 Cadre de l’étude et hypothèses Paramètres qui interviennent –Courbure –Pentes et dévers –Revêtement de la chaussée –Angle de dérive –Cœfficient d’adhérence –Efforts aux points de contact Attributs de chaussée « multualisables dans le réseau » Paramètres dynamiques « propriétés des individus »

5 Problématique – tâches T1 et T2 Estimation paramètres de la dynamique [Fahed, Alessandro] Étude sur le modèle Pentes, dévers; Revêtement de la chaussée; Cœfficient d’adhérence variable; Méthode d’estimation Probabilistes; Ensemblistes; Intégration de la perception de la route [sortie de T3]

6 Problématique – tâche T3 Perception de l’environnement [Vincent, Alessandro] Estimation d’attributs de la route Pentes et dévers; Courbure; Application et rôle des capteurs Caméras; Télémétriques; (Cartes numériques + GPS); Caractérisation de la perception Définition des caractéristiques utilisables; Segmentation, mise en correspondance; Détection d’obstacles (y compris d’autres véhicules) …

7 Problématique – tâches T4 Communication [Bertrand] Fonctions de communication –Construction de l’information (estimation) –Diffusion de l’information –Taille des données et fréquence Définition de sous-système –Construction (paramétrable); –diffusion fiable Diffusion vers ceux qui suivent –Spécification; –Réalisation;

8 Problématique – tâches T6 Fiabilité du protocole de communication [Pavol] –Fiabilité

9 Problématique – tâches T5 Estimation coopérative [Alessandro, Fahed] Estimation coopérative –Etat d’un gestionnaire global du réseau ? –Réseau avec des états communicants ? –Validation des estimations locales par le réseau Indicateur de risques –Au niveau agent; –Au niveau du réseau;

10 Problématique – tâches T7 Moyens expérimentaux et expérimentations [Gérald, Paul, Thierry] Nouveau simulateur Instrumentation –moyens embarqués; –Communication et réseau de véhicules; Expérimentations