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1 DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT Éléments finis pour la réalité virtuelle Maillage Volumique : Calcul des matrices élémentaires de raideur sur chaque tétraèdre Assemblage Pré-inversion et condensation z y x T1T1 T4T4 T2T2 T3T3
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2 DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT Problèmes du calcul du contact Contact multi-zones : Lieu de force non physique : Collision après déformation : Force de déformation trop importante Condition de non-pénétration non respectée
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3 DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT Problèmes du calcul du contact Solutions multiples : Objet rigide petit par rapport au maillage : Sens de déplacement Solution réaliste vu l’historique Solution ‘optimale’ vu la configuration Sens de déplacement
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4 DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT Calcul du contact Cas de l’enclipsage sur un cylindre
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5 DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT Perspectives Calcul des forces de contact en utilisant un formalisme LCP P5P5 P4P4 P3P3 P2P2 P1P1 Cas d’un objet déformable en interpénétration sur un plan en 5 points.
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