PS3_16 Project 3D Vision On Chip Implémentation VHDL de la «Census Transform» F. Bertrand.

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1 PS3_16 Project 3D Vision On Chip Implémentation VHDL de la «Census Transform» F. Bertrand

2 En entrée=> pixels codés sur 8 bits En sortie=> score codé sur 8 bits I Introduction I.1 Schéma bloc du système

3 Nature de l’image=> Image Noir&Blanc codée sur 8 bits Taille de l’image => longueur L & largeur C = 640 x 480 Fenêtre de census => longueur N L & largeur N C, ici N L = N C = 3 Avec N L et N C impairs Disparité maximum => Dmax = 64 I Introduction I.2 Définition des paramètres

4 II Le calcul de la «Census Transform» II.1 Mise en mémoire des pixels En entrée=> pixels codés sur 8 bits En sortie=> Nc x pixels codés sur 8 bits En chiffres : > 2 x [(Nc+1) x C] = 3840 registres 8 bits > 2 x démultiplexeurs 1 => 4 > 2 x multiplexeurs 4 => 3

5 Schéma de la fenêtre de calcul de taille N L x N C En chiffres : > 2 x Nc²= 18 registres 8 bits II Le calcul de la «Census Transform» II.2 Rangement dans la fenêtre de calcul

6 II Le calcul de la «Census Transform» II.3 Calcul de la transformée de census En entrée=> Pixel des registres de la fenêtre En sortie=> Le code census En chiffres : > 2 x 8 comparateurs 8 bits

7 III Corrélation III.1 Rangement des codes de census dans deux mémoires En entrée=> EG: codes census de gauche => EG: codes census de droite En sortie=> SG: codes census pour le calcul du score => SD: codes à comparer à SG En chiffres : > 2 x Dmax= 128 registres 8 bits

8 III Corrélation III.2 Calcul des scores En entrée=> Code census à comparer En sortie=> Les Dmax score En chiffres : > 64 XNOR > 64 compteurs de bits à 1

9 Schéma de recherche du score max III Corrélation III.3 Recherche du score maximum

10 IV Conclusion IV.1 Schéma complet

11 Pour les paramètres énoncés précédemment, on a: 3986 registres 8 bits 64 compteurs de bits à 1 64 portes XNOR 16 comparateurs 8 bits 2 démultiplexeurs 1 => 4 2 multiplexeurs 4 => 3 1 multiplexeurs 64 => 1 IV Conclusion IV.1 Chiffrement