Projet de Maîtrise Simulation 3D d’atomes robotiques Detanger Pierre-Gilles He Xue Feng Mauny Stéphane Villers Julien.

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1 Projet de Maîtrise Simulation 3D d’atomes robotiques Detanger Pierre-Gilles He Xue Feng Mauny Stéphane Villers Julien

2 Introduction Les objectifs du TER :  Explorer les environnements Breve et ODE  Faire une étude comparative  Modéliser l’atome  Réaliser des algorithmes de marche  Comparer les algorithmes

3 Plan de la soutenance 1. Etude comparative 2. Modélisation de l’atome 3. Architecture du simulateur ODE 4. Réalisation des algorithmes de marche

4 Etude comparative Partie 1

5 Haut niveau d’abstraction Contrôle limité Paramétrage simplifié Haut niveau de détail Contrôle total Paramétrage délicat Par l’accélération Orienté commande moteur Simple Par force ou moteurs Paramétrage très détaillé Simulation Contrôle moteur Comparaison Breve ODE Comparaison Breve ODE

6 Masqué Peu contrôlable Complet et complexe Totalement paramétrable Modèle physique Programmation Steve : langage propriétaire Langage très simple à comprendre Faible contrôle sur le déroulement de la simulation Librairie standard C Langage C++ complexe Contrôle total du programme

7 Modélisation de l’atome Partie 2

8 Modélisation Breve Modélisation rapide Problèmes de collisions Performances handicapantes Première modélisation (< 1 semaine) Modélisation finale

9 Historique modélisation ODE Première modélisation : Implémentation en C/Linux Problèmes : –lisibilité du code –performances sous Linux –joints/collisions mal gérés –évolutivité

10 Historique modélisation ODE Deuxième modélisation : C++ instances multiples Problème : Joints Ball & socket

11 3 ème modélisation – version finale  Version définitive avec deux joints « Hinge »  Fonctionne sous Linux et sous Windows Version LinuxVersion Windows

12 Architecture du simulateur ODE Partie 3

13 Analyse de l’architecture Diagramme de classe d’analyse

14 Classes finales du simulateur ODE

15 Réalisation des algorithmes de marche Partie 4

16 L’algorithme du rouleur Etat 0Etat 1Etat 2Etat 0

17 L’algorithme du glisseur Etat 1Etat 2Etat 0Etat 1

18 L’algorithme génétique Diagramme de classe d’analyse

19 Conclusion Conclusions pour MAAM contraintes sur le modèle difficultés pour les roboticiens Simulateur réutilisable : autres algorithmes atomes différents autres types de robots

20 Références Site d’ODE : http://opende.sourceforge.net Site de Breve : http://www.spiderland.org/breve Site du TER : http://redferne.free.fr