Soutenance de rapport de stage de Horace Gandji

Présentation au sujet: "Soutenance de rapport de stage de Horace Gandji"— Transcription de la présentation:

1 Soutenance de rapport de stage de Horace Gandji
ASSOCIATION DU GOLF DE MESNIL CONCEPTION, DEVELOPPEMENT ET INTEGRATION DES SYSTEMES EMBARQUES DU ROBOT GOLF Soutenance de rapport de stage de Horace Gandji

2 PLAN Introduction Objectifs Architecture électronique du robot
Travaux réalisés Bilan Conclusion

3 INTRODUCTION

4 OBJECTIF Faire ramasser des balles de golf par le robot de façon autonome sur un terrain

5 ARCHITECTURE ELECTRONIQUE DU ROBOT
Boussole Détection d’obstacle Contrôle des moteurs BUS CAN PC embarqué ? Gestion des batteries GPS embarqué Contrôle réservoir de balles

6 TRAVAUX REALISES Implantation du CAN sur les différents modules
Mise en œuvre de Linux sur le PC embarqué Conception et programme de localisation dGPS Intégration des différentes cartes au robot

7 Implantation du CAN 3 types de microcontrôleurs PIC18F458 dsPIC6014A
60LF2407 SJA1000

8 Implantation du CAN Structure générale des ID
xxxxxxxx eeeee cccccccc yyyyyyyy 3 types d’identifiant Commande de type carte Trame pour les message d’erreur entre cartes Trame signal

9 Implantation du CAN Commande de type carte
cccccccc ssssdddd rppppppp Paramètre Réseau Destinataire Émetteur Extension de la commande Commande

10 Implantation du CAN Trame d’erreur 10000000 00001 00000000 nnnnnnnn
Trame signal cccccccc 0110 nnnnnnnn rppppppp

11 Implantation du CAN Start of frame : 1 bit Arbitration Field : 32 bits
Charge du bus et choix du débit Start of frame : 1 bit Arbitration Field : 32 bits Contrôle Field : 6 bits Data Field : 0 à 8 octets CRC Field : 16 bits ACK Field : 2 bits End Of Frame : 7 bits

12 Implantation du CAN m : Nombre maximum de trame par seconde
n : Nombre d’octets de données Pour n = 8 et m = 17 on obtient 1545 bits/s

13 Mise en œuvre de Linux sur le PC embarqué
Outils nécessaires Hôte vi Arm-linux-gcc Minicom Serveur NFS Serveur SSH Cible Support des fichiers NFS Client SSH Cible Liaison série Hôte Liaison éthernet

14 Modification et intégration du driver Can4linux
3 fichier à modifier dans les sources de Can4linux: Makefile DCAN_SYSCLK = 16 (qwartz) core.c #if defined(ATCANMINI_PELICAN) Base[i] = 0xF ; IRQ[i] = 106; Baud[i]=1000; Outc[i] = 0x8a; #endif

15 sja1000.h #if CAN_SYSCLK == 16 /* these timings are valid for clock 16Mhz */ #define CAN_TIM0_125K 0x43 #define CAN_TIM1_125K 0x1C #define CAN_TIM0_250K 0x41 #define CAN_TIM1_250K 0x1C #define CAN_TIM0_500K 0x40 #define CAN_TIM1_500K 0x1C #define CAN_TIM0_1000K x40 #define CAN_TIM1_1000K x14 #define CAN_SYSCLK_is_ok #endif

16 Deux fichiers à modifier dans les sources du noyau
nom_noyau/driver/char/Makefile $(CONFIG_CAN4LINUX)+=Can4linux/ Nom_noyau/driver/char/Kconfig Source ‘’driver/char/Can4linux/Kconfig’’ Copier enfin les sources du module dans nom_noyau/driver/char

17 Conception et programme de localisation dGPS
Trame GPGGA ZigBee Balise GPS GPS embarqué Bus CAN Traitement des 2 trames GPGGA Latitude et longitude sur le bus CAN

18 Balise GPS GPS embarqué Puce GPS SIRF 3 Module ZigBee Module ZigBee
UART 1 UART 2 Balise GPS Microcontrôleur Bus CAN GPS embarqué

19 Intégration des cartes
Conception et réalisation d’une carte de fond de palier

20 BILAN

21 Bilan logiciel de localisation par dGPS
Réalisés et testés - Sauvegarde et traitement de la trame GPS - Envoie (sur demande ou à intervalle de temps régulier) par le bus CAN de la latitude et la longitude, ou les écarts latitudes ou longitude Reste à faire - Tester la réception d’une bonne trame GPGGA avant le traitement

22 Bilan logiciels supervisions
Réalisé et testé: - Démarrage automatique du logiciel de supervision au reset du PC embarqué - Menu de dialogue avec chacun des modules - Sauvegarde des trames circulant sur le bus CAN - Mission préprogrammée Reste à faire: - Implanter le modèle du terrain - Développer le logiciel de supervision - Développer le programme de correction de trajectoire en cas de glissement du robot - Interprétation les trames de messages d’erreur de fonctionnement et envoie par le web

23 Bilan logiciel carte à ultrason
Réalisés et testés par ERLEM et SISSI - Calcul de la distance de l’obstacle au robot - Calcul de l’angle entre la direction de l’obstacle et l’axe du robot - Pilotage de la tourelle Reste à faire - Concevoir l’architecture logiciel de communication avec le superviseur en respectant la convention relative au ID

24 Bilan logiciel contrôle réservoir de balles
Réalisés et testés - Menu de commande du moteur pour déterminer l’offset PWM - Un programme de contrôle du réservoir Reste à faire - Amélioration programme de contrôle du réservoir afin de gérer efficacement le capteur de détection du niveau de remplissage du réservoir - Concevoir l’architecture logiciel de communication avec le superviseur en respectant la convention relative au ID

25 Bilan logiciel contrôle moteurs
Réalisés et testés - Fonctions de régulation et d’asservissement de vitesse et de position - Contrôle du déplacement du robot en gardant un cap - Menu de commande à distance du déplacement du robot Reste à faire - Concevoir l’architecture logiciel de communication avec le superviseur en respectant la convention relative au ID

26 Bilan carte gestion des batteries
Réalisé et testé - Premier prototype de la carte - Développement des fonctions de mesure de courant et tension Reste à faire - Reprise de la conception et la réalisation de la carte - Conception et développement du logiciel embarqué de gestion des batteries et de dialogue avec la supervision

27 Bilan logiciel boussole
Réalisé et testé - Programme d’étalonnage - Programme de cal cul du cap

28 Conclusion Avancement du projet
- Tout ce qui est bas niveau est fait à 80% - Le logiciel de supervision est à l’état embryonnaire Le plus dur est fait, reste un gros travail pour la supervision: - implanter le modèle du terrain - Interprétation les trames de messages d’erreur de fonctionnement et envoie par le web

29 Démo

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