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Interaction véhicule route et estimation du contact pneu chaussée
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Plan de travail · Étude de l’observabilité du modèle
· Estimation du profil de la chaussée · Estimation des charges roues · Amélioration du modèle en incluant le dévers · Voir la faisabilité de la génération du profil 3D.
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Un des buts de ce travail étant l ‘estimation et la mesure du profil de la route en utilisant les observateurs par modes glissants. Pour cela nous prenons le modèle de véhicule complet ;le modèle dynamique peut s’écrire sous la forme matricielle suivante : q = [ Z1 ,Z2,Z3, Z4, Z,,,]
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Étude de l’observabilité
Notre système est non linéaire Une condition suffisante pour que le système non-linéaire soit localement faiblement observable est que le rang de la matrice d’observabilité O de dimension n définie
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La dérivée de Lie de par rapport à est définie par :
