1. Présentation générale du système

Présentation au sujet: "1. Présentation générale du système"— Transcription de la présentation:

1 Modélisation en SLCI de l’asservissement de l’axe de tangage du robot NAO

2 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

3 1. Présentation générale du système

4 1. Présentation générale du système

5 1. Présentation générale du système

6 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

7 2. Description structurelle du système
Compléter la CE

8 2. Description structurelle du système
Compléter la CI

9 2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Réglage du système pour ce travail

10 2. Vérification du critère de précision et de rapidité
Expliquer le protocole expérimental réalisé Ajouter tableau de résultats + conclusion vis-à-vis du cahier des charges

11 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

12 3. Modélisation en schéma bloc du système
Schéma bloc fonctionnel de l’asservissement en position de l’axe de tangage Compléter le schéma bloc fonctionnel en indiquant les noms des sous systèmes dans chacun des blocs

13 3. Modélisation en schéma bloc du système
Expliquer passage schéma bloc fonctionnel au schéma bloc à retour unitaire ci dessous

14 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

15 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H1(p)=

16 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H3(p)=

17 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H4(p)=

18 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H5(p)=

19 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc
Expliquer comment la fonction de transfert a été obtenue H6(p)=

20 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

21 5. Simulation et comparaison simulation/expérience
Ajouter capture d’écran du modèle de simulation

22 5. Simulation et comparaison simulation/expérience
Ajouter captures d’écran des courbes obtenues par simulation et expérience. Sur ces courbes doivent apparaître le temps de réponse à 5%, l’erreur statique et le lieu du premier dépassement

23 5. Simulation et comparaison simulation/expérience
Temps de réponse à 5% : Temps de réponse à 5% : Erreur statique : Erreur statique : Amplitude du 1er dépassement : Amplitude du 1er dépassement :

24 1. Présentation générale du système
2. Description structurelle du système + validation de performances 3. Modélisation en schéma bloc du système 4. Modèles de connaissance et de comportement de chaque bloc 5. Simulation et comparaison simulation/expérience 6. Conclusion et améliorations possibles

25 6. Conclusion et améliorations possibles
Ecart Simulation/expérience Temps de réponse à 5% : Erreur statique : Amplitude du 1er dépassement :

26 6. Conclusion et améliorations possibles
Ajouter conclusion sur la validité de la simulation / au réel + amélioration possible sur le modèle

27 FIN