PS3_16 Project 3D Vision On Chip STM Réunion Rousset – 22 Juin 2007 F. Bertrand STM Réunion Rousset – 22 Juin 2007 Implémentation VHDL de la «Census Transform»

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1 PS3_16 Project 3D Vision On Chip STM Réunion Rousset – 22 Juin 2007 F. Bertrand STM Réunion Rousset – 22 Juin 2007 Implémentation VHDL de la «Census Transform»

2 Définition des paramètres Taille de l’image => longueur L & largeur C = 640 x 480 Fenêtre de census => longueur N L & largeur N C, ici N L = N C = 3 Avec N L et N C impairs Disparité maximum => Dmax = 64

3 I Le calcul de la «Census Transform» Mise en mémoire des pixels Mise en mémoire des pixels Calcul de la transformée Calcul de la transformée Rangement dans des registres => fenêtre Rangement dans des registres => fenêtre Pixels Ligne 1C registres Ligne NcC registres Ligne Nc +1C registres Rappel:C = Largeur de l'image Nc= Largeur de la fenêtre... Schéma du principe de calcul Schéma du stockage des pixels E PIX

4 Schéma de la fenêtre de calcul de taille N L x N C

5 II La corrélation Rangement dans des registres Rangement dans des registres Recherche du score max Recherche du score max Calcul des scores Calcul des scores Schéma du principe de calcul Schéma du stockage des codes de Census avec Dm = disparité max

6 Schéma du calcul des scores

7 Schéma de recherche du score max

8 Schéma global de recherche de disparité par transformée de census