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PC Embarque pour PROMOCO Syst è mes Embarqu é s dans les Transports INSSET 48 rue Raspail 02100 SAINT-QUENTIN T é l :03.23.62.89.59 Fax : 03.23.62.49.35.

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1 PC Embarque pour PROMOCO Syst è mes Embarqu é s dans les Transports INSSET 48 rue Raspail SAINT-QUENTIN T é l : Fax : Master 2 ième année Systèmes Embarqués dans les Transports Responsable dencadrement : M. Thierry CAPITAINE Réalisé par Said BOUKHANCHAT Année universitaire

2 Sommaire Présentation du Projet Présentation du Projet Introduction Introduction Objectif Objectif Architecture Matérielle Architecture Matérielle Implémentation sur PROMOCO Implémentation sur PROMOCO Travail et module à réaliser Travail et module à réaliser Gestion de projet Gestion de projet Planing Planing Installation de linux Embarqué Installation de linux Embarqué Configuration de lenvironnement Configuration de lenvironnement Architecture logicielle Architecture logicielle Modules Wifi, CAN, USB, Série Modules Wifi, CAN, USB, Série Bilan Bilan Démonstration Démonstration Conclusion Conclusion

3 Introduction PC Superviseur Robot1 Robot2

4 Objectif Limplémentation dun PC Embarqué sur PROMOCO Limplémentation dun PC Embarqué sur PROMOCO Le contrôle des technologies Le contrôle des technologies Lautonomie du plate-forme Robotisée Lautonomie du plate-forme Robotisée Création des couches de communication Création des couches de communication Exécution des ordres de mission Exécution des ordres de mission

5 Architecture matérielle

6 Implémentation sur PROMOCO Bus CAN ZegBee CAN Carte Moteur Carte Batteries Carte U.S. Carte Localisation Carte Boussole Carte PC Embarqué Superviseur Wifi

7 Travail et modules à réaliser Installation dOS Embarqué. Installation dOS Embarqué. Intégration matérielle. Intégration matérielle. Module CAN. Module CAN. Module Wifi. Module Wifi. Module USB. Module USB. Module RS232. Module RS232.

8 Gestion de projet - Planning et Réunions Organisées Tâches confiées EQUIPE Installation et Intégration système Said BOUKHANCHAT Chef de projet Configuration CAN, développement de module communication CAN Pierre DUFOUR Pierre DUFOUR Configuration Wifi, développement sockets TCP IP Erwann ODYE Développement de module communication USB Ivan ROMELY Configuration série, développement de script OZALP

9 Planning

10 Installation de linux Embarqué Installation de Serveur linux Installation de Serveur linux Installation de linux sur la carte CF Installation de linux sur la carte CF Installation de linux via chroot Installation de linux via chroot Compilation du noyau Compilation du noyau Optimisation du noyau. Optimisation du noyau.

11 Configuration de lenvironnement Configuration logicielle : Configuration logicielle : SSH sur le serveur. SSH sur le serveur. Création de compte utilisateur. Création de compte utilisateur. Installation du compilateur C/C++. Installation du compilateur C/C++. Configuration matérielle : Configuration matérielle : Installation des utiles de détection. Installation des utiles de détection.

12 Architecture logicielle PC Embarque Module Wifi Module CAN Module USB Module S é rie Module Passerelle Lecture é criture De donn é e Lecture é criture De donn é e Lecture é criture De donn é e Lecture é criture De donn é e Envoie R é ception De donn é e Lecture é criture Sur le Bus CAN Lecture é criture Sur le Port

13 Module Wifi Configuration Matérielle : Configuration Matérielle : Chipset Atheros Chipset Atheros Installation du driver MadWifi Installation du driver MadWifi Cryptage, mode Managed, Ad Hoc, AP Cryptage, mode Managed, Ad Hoc, AP Configuration logicielle : Configuration logicielle : Développement dun client/serveur Développement dun client/serveur La partie Client La partie Client La partie Serveur La partie Serveur La partie déchanger avec le module passerelle La partie déchanger avec le module passerelle

14 Configuration Matérielle : Configuration Matérielle : Contrôleur CAN SJA1000 Installation du driver can4linux Chargement du module Configuration Configuration logicielle : Configuration logicielle : Développement dapplication CAN Les modules de configuration Les modules de test Partie déchange avec le module passerelle Module CAN

15 Module USB Création dune application Com USB: Création dune application Com USB: Documentation sur le mode de fonctionnement Documentation sur le mode de fonctionnement Maîtrise de loutil de développement Maîtrise de loutil de développement Création du module de scan du port Création du module de scan du port Création du module lecture/écriture Création du module lecture/écriture

16 Création de module communication Série Création de module communication Série Configuration du port Com1 : Configuration du port Com1 : Mode diagnostique Mode diagnostique Prise de contrôle Prise de contrôle Module Série

17 Bilan FonctionnalitésTaux davancementReste à implémenterCommentaires Installation de Linux debian100%Rien.Installation du système via le Chroot sous le serveur debian Configuration et mise à jour du système100%RienInstallation du module manquant à la distribution debian basic Compilation du noyau linux %Rien.Compilation dun nouveau noyau linux pour optimise le noyau Création de limage de la carte CF100%RienLa création dun image de sauvegarde du système ou cas ou y a un problème Gestion dalimentation clé Contact100%RienUn interrupteur simule la clé contact qui démarre et arrêt le PC Configuration de la carte CAN50%Le driver ne ce charge pas bien dans le noyau ce qui pose dénorme problème Un problème lie au driver qui ne pas bien adapte à notre carte CAN Configuration de la carte WiFi80%Le mode Access maîtrise de configuration Communication Wifi60%Création dapplication serveur/multi clientIl faut que séchange dans les deux sens Communication CAN50%Les fonctions de base son disponible il faut récupère les fonctions utile Comme le driver ne gère pas bien la carte ce qui nous a pas permet de teste toutes les fonctionnalités CAN Gérer le port série80%Configuration du port COM4 en mode maintenance. Création du module série pour utilise Le port en mode émetteur/récepteur vers dautre module Géré le Port USB50%Il faut améliore lapplication qui permet de scan les ports USB et de écrire et lire sur le port Il faut développe les fonctions daccès et dexploitation du port

18 Démonstration PC Embarqué

19 Conclusion Gestion de projet Gestion de projet Environnement linux Environnement linux Développement driver Développement driver


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