Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) ARCHITECTURE ET UTILISATION de la Nacelle (NC10)

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) M Roulis Tension Phase 1 Tension Phase 2 Tension Phase 3 Ecarts Viewer de la nacelle NC10 centrale inertielle Consigne de position en tangage et roulis Mesures des positions Commandes moteurs (PID) Nacelle NC10 Asservissement d’un système sans réducteur et avec frottements très faibles

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) Fenêtre principale Paramétrage de l’essai et des mesures Choix des réponses à visualiser Courbes Valeurs numériques Comment manipuler avec le viewer

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) QUELQUES MANIPULATIONS SIMPLES POUR COMPRENDRE la Nacelle (NC10)

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) L’intérêt de la boucle ouverte En BOUCLE OUVERTE La précision est excellente… …même en changeant la masse embarquée sur la nacelle La nacelle est REELLEMENT exploitable en BOUCLE OUVERTE CONSIGNE : 20° M Roulis Tension Phase 1 Tension Phase 2 Tension Phase 3 20° UN MODELE SIMPLE de la BO

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) Le comportement d’un moteur brushless en BO CONSIGNES : échelon 15 ° - 20° - 25° - 30° En BOUCLE OUVERTE Autour de 25° la nacelle part à l’ « envers » CONSIGNE : 0° Le moteur à des « PAS » de fonctionnement c’est-à-dire plusieurs positions stables Déplacement forcé de la caméra Mesures de « sauts » de 51° 15° visé: ≈ 15° obtenu 20° visé : ≈ 20° obtenu 25° visé: ≈ -25° obtenu 30° visé: ≈ -20° obtenu Saut d’un pas 7 paires de pôles moteurs soit 360/7≈51°

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) La mesure du comportement d’un moteur « nu » Utilisation d’un banc de mesure Motion Lab (Identification de caractéristiques moteur) Identification des « pas » de 51° Les mesures sur un moteur montrent un comportement particulier Mesure du couple en fonction de l’angle

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) Le modèle du moteur brushless en BO CONSIGNE : 0° et action extérieure (la main) Identification des « sauts » de 51° CONSIGNE : Identification fréquentielle du moteur Diagramme de Bode du moteur Le moteur possède un comportement particulier

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) L’intérêt de l’asservissement CONSIGNE : 20° En BOUCLE OUVERTE : 20° mais par rapport à quoi? P: I= D=300 En BOUCLE FERMEE : 20° par rapport à l’ « horizon » BO BF 20° Inclinaison du drone recréée 20° La notion d’ASSERVISSEMENT et la notion de mesure RELATIVE / ABSOLUE

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) Asservissement moteur brusless avec centrale inertielle CONSIGNE : 20° P: I=0 - D=0 20° La précision est mauvaise… … un intégrateur est nécessaire. En BOUCLE FERMEE UN MODELE SIMPLE de la BF + - La précision nécessite un intégrateur L’asservissement d’un MOTEUR BRUSHLESS est bien différent d’un moteur CC… 20° visé 9.4° obtenu

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) Influence du tangage sur le roulis CONSIGNE : tangage sinus d’amplitude 50° Roulis: interrupteur moteur couplé P: I= D=300 20° En BOUCLE FERMEE L’axe de tangage engendre un mouvement sur l’axe de roulis L’axe libre (roulis) est impacté pseudo sinusoïde d’amplitude 5°

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) ARCHITECTURE ET UTILISATION de la Nacelle (NC10) + MODULE VIDEO (NC15)

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) y CC NN α YNYN yc M Roulis Tension Phase 1 Tension Phase 2 Tension Phase 3 Image vue par la caméra y Cible mobile Calcul de l’écart Y Reconnaissance d’image Flux vidéo Génération de la commande en tangage Application de suivi vidéo

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) Paramétrage Réglages vidéo et suivi de cible Identification par analyse des couleurs Exploitation des résultats Courbes Valeurs numériques Comment manipuler avec le viewer vidéo Fenêtre "cible" Deux écrans sont souhaitables: le premier pour gérer les paramètres; le second, face à la caméra, pour afficher la fenêtre "cible"

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) QUELQUES MANIPULATIONS SIMPLES POUR COMPRENDRE la Nacelle (NC10) + MODULE VIDEO (NC15)

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) CONSIGNE : SUIVI Observation du retard (qui dépend de la fréquence) Le suivi vidéo répond au client en gardant la cible sur l’axe de visée de la caméra M Roulis Tension Phase 1 Tension Phase 2 Tension Phase 3 CIBLE : « SINUS VERTICAL » L’asservissement vidéo

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) CONSIGNE : SUIVI Observation du retard L’asservissement vidéo peut prendre ou non en compte le gyroscope M Roulis Tension Phase 1 Tension Phase 2 Tension Phase 3 CIBLE : « Echelon VERTICAL » L’asservissement direct ou combiné Asservissement DIRECT Asservissement COMBINÉ Asservissement direct Asservissement combiné Gyro

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) CONSIGNE : 0° (aucun mouvement pas de suivi) Le capteur « caméra » et son conditionneur ne sont pas neutres dans la qualité de suivi CIBLE : « SINUS VERTICAL » La caméra et la reconnaissance d’image Observation: - le centre de gravité de la cible est en retard - Des imprécisions semblent exister Le retard est un temps constant dépendant du traitement de l’image Les imprécisions veulent venir de la reconnaissance d’image ou/et de l’écran…

Nacelle de drone… 561 allée de Bellecour Carpentras - France Site : Tél : +33 (0) Fax : +33 (0) aucun mouvement (pas de suivi) Algorithme d’acquisition vidéo (mode lent): - 0,03 s (rapide) - 0,1 s - 0,3 s L’échantillonnage de la mesure doit être suffisant pour un pilotage cohérent (th de shannon) CIBLE : « SINUS VERTICAL – Période 0,32 s » L’influence de l’échantillonnage de la mesure La caméra peut même ne pas voir bouger la cible… La sinusoïde est dégradée par l’échantillonnage