Mécanismes de communication et de synchronisation

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 2 Introduction ● une application temps réel est typiquement constituée de plusieurs tâches exécutées de façon concurrente ➢ ces tâches ne sont pas indépendantes ➢ besoin d'échanger des données ➢ besoin de synchroniser les moments où les données sont échangées

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 3 Introduction ● outils de coordination ➢ famille des sémaphores ✔ sémaphores binaire et à comptage ✔ spinlocks ✔ mutexes ✔ variables conditionnelles ➢ famille des signaux ✔ signaux POSIX.1 ✔ événements POSIX.4 ● outils de communication ➢ famille des files de messages ✔ files de messages ✔ pipes ✔ FIFOs ➢ mémoire partagée

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 4 Outils de coordination ● but : protéger l’accès à des variables partagées dans un environnement avec préemption ● exemple : gestion d’un stock ➢ un thread lit dans un registre la valeur courante V 0 du stock et veut la décrémenter ➢ un autre thread préempte le premier avant, lit la valeur courante (toujours V 0 ), la décrémente et met à jour le registre qui contient alors V 0 -1 ➢ le premier thread reprend son exécution et met à jour le registre en écrivant V 0 -1, au lieu de V 0 -2

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 5 Les différents types de sémaphores ● sémaphores binaires ➢ valeur : 0 ou 1 ➢ ressource globale sans notion de propriété ✔ peut être relâché par une tâche quelconque, même si elle n'en n'a pas fait l'acquisition Disponible (Available) Indisponible (Unavailable) Acquérir (valeur = 0) Relâcher (valeur = 1) valeur initiale = 1 valeur initiale = 0 ● ●

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 6 Les différents types de sémaphores ● sémaphores à compte ➢ valeur initiale positive ou nulle ➢ décrémentée à chaque fois que l'acquisition est accordée, incrémentée quand le sémaphore est relâché ➢ quand la valeur devient nulle, la demande d'acquisition est bloquante ➢ ressource globale Disponible (Available) Indisponible (Unavailable) Acquérir (valeur = 0) Relâcher (valeur = 1) valeur initiale > 0 valeur initiale = 0 Relâcher (valeur = valeur + 1) Acquérir (valeur = valeur - 1) ● ●

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 7 Les différents types de sémaphores ● mutex ➢ sémaphores binaires améliorés ✔ améliorations autour des notions de propriété, de verrouillage récursif, de protection contre la destruction et les inversions de priorité ✔ l'implémentation des améliorations est facultative ✔ les détails d'implémentation peuvent varier Déverrouillé (Unlocked) Verrouillé (Locked) Acquérir (valeur = 1) Relâcher (valeur = 0) valeur initiale = 0 Relâcher (récursif) (valeur = valeur - 1) Acquérir (récursif) (valeur = valeur + 1) ●

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 8 Les différents types de sémaphores ➢ notion de propriété d'un mutex ✔ la tâche qui a fait l'acquisition d'un mutex en est propriétaire. Elle seule peut le relâcher ✘ à comparer aux sémaphores ➢ verrouillage récursif ✔ la tâche qui possède le mutex peut en redemander l'acquisition ✔ permet de résoudre des problèmes de deadlocks potentiels entre routines d'une même tâche ➢ protection contre la destruction ✔ la tâche qui possède un mutex est protégée contre la destruction par une autre tâche ➢ problèmes liés à l'inversion de priorité ✔ quand une tâche de haute priorité attend l'accès à une ressource possédée par une tâche de basse priorité

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 9 Sémaphores POSIX.4 ● création ● destruction ● acquisition ● libération ● libération de toutes les tâches en attente (flush)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 10 Sémaphores POSIX.4 ● sémaphores ➢ #include ➢ existent sous deux formes : ✔ sémaphores nommés ✔ sémaphores basés sur la mémoire ➢ sémaphores nommés ✔ mécanisme de gestion analogue à celui d'un système de fichiers ➢ sémaphores basés sur la mémoire ✔ granularité plus fine que les sémaphores nommés ✔ gestion plus complexe

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 11 Sémaphores POSIX.4 ● sémaphores nommés ▶ sem_t sem_open(const char *sem_name, int oflags, mode_t creation_mode, unsigned int initial_val); crée le sémaphore ✔ il est recommandé de fournir un nom "compatible" avec un nom de fichier, et commençant par un un "/", et n'en contenant pas d'autre ✔ oflags réfère aux protections en lecture/écriture, ou à la volonté de créer un nouveau sémaphore (O_CREAT et O_EXCL) ▶ int sem_close (sem_t *sem_id); ▶ int sem_unlink(const char *sem_name);

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 12 Sémaphores POSIX.4 ● sémaphores basés sur la mémoire ▶ int sem_init(sem_t sem_location, int pshared, unsigned_int initial_value); crée le sémaphore ✔ sem_location est une place mémoire, éventuellement en zone partagée ✔ pshared indique la visibilité des sémaphores (un ou plusieurs processes) ▶ int sem_destroy(sem_t sem_location);

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 13 Sémaphores POSIX.4 ● opérations sur les sémaphores mêmes primitives pour les deux types de sémaphores ▶ int sem_post(sem_t *sem_id); ▶ int sem_wait(sem_t *sem_id); ▶ int sem_trywait(sem_t *sem_id); ▶ int sem_getvalue(sem_t sem_id, int *value); ➢ les problèmes liés à des inversions de priorité sont pris en compte par le système d'exploitation si la constante _POSIX_PRIORITY_SCHEDULING est vraie (/usr/include/unistd.h) ● une opération sem_wait effectuée dans un thread Xenomai en mode secondaire le fait passer en mode primaire

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 14 Mutexes ● les propriétés du mutex sont décrites par des attributs ➢ création/destruction des attributs int pthread_mutexattr_init(pthread_mutexattr_t *attr); int pthread_mutexattr_destroy(pthread_mutexattr_t *attr); ➢ les attributs sont ensuite modifiés par des primitives int pthread_mutexattr_settype(pthread_mutexattr_t *attr, int type); int pthread_mutexattr_setprotocol(pthread_mutexattr_t *attr, int protocol); int pthread_mutexattr_setpshared(pthread_mutexattr_t *attr, int pshared); ➢ les valeurs des attributs peuvent être récupérées par int pthread_mutexattr_gettype(pthread_mutexattr_t *attr, int *type); int pthread_mutexattr_getprotocol(pthread_mutexattr_t *attr, int *protocol); int pthread_mutexattr_getpshared(pthread_mutexattr_t *attr, int *pshared);

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 15 Mutexes ➢ types de mutexes : PTHREAD_MUTEX_NORMAL PTHREAD_MUTEX_ERRORCHECK PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE ➢ protocoles : PTHREAD_PRIO_NONE PTHREAD_PRIO_INHERIT (héritage de priorité, supporté par Xenomai) PTHREAD_PRIO_PROTECT (priorité plafond, non supporté) ➢ partage des mutexes : PTHREAD_PROCESS_PRIVATE PTHREAD_PROCESS_SHARED ➢ Linux ne supporte que l'attribut "type" ➢ Xenomai supporte les 3 attributs (par défaut PTHREAD_MUTEX_NORMAL, PTHREAD_PRIO_NONE et PTHREAD_PROCESS_PRIVATE)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 16 Mutexes ● création du mutex int pthread_mutex_init(pthread_mutex_t *mutexid, pthread_mutexattr_t *attr); ➢ un mutex peut être également initialisé par les initialiseurs pthread_mutex_t fmutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER; pthread_mutex_t rmutex = PTHREAD_RECURSIVE_MUTEX_INITIALIZER_NP; pthread_mutex_t emutex = PTHREAD_ERRORCHECK_MUTEX_INITIALIZER_NP; non supporté par Xenomai ● destruction du mutex int pthread_mutex_detroy(pthread_mutex_t *mutexid,); ne peut se faire que sur un mutex libre (EBUSY)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 17 Mutexes ● opérations sur les mutex int pthread_mutex_lock(pthread_mutex_t *mutexid); int pthread_mutex_trylock(pthread_mutex_t *mutexid); int pthread_mutex_unlock(pthread_mutex_t *mutexid); int pthread_mutex_timedlock(pthread_mutes_t mutexid, const struct *abstime); ➢ pthread_mutex_lock n’est pas un point d’annulation ➢ en cas d’appel multiple à pthread_mutex_lock par le même thread ✔ pour un mutex « normal » on est en situation de deadlock ✔ si le verrouillage est récursif, il faut autant de unlock que de lock ✔ si on a un mutex de diagnostic (PTHREAD_MUTEX_ERRORCHECK), retour d’un erreur (EDEADLOCK)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 18 exemple ● threads_prio.c threads_prio.c ● threads_noprio.c threads_noprio.c

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 19 Variables conditionnelles ● synchronisation des threads sur la satisfaction d'une condition : la vérification d'un prédicat sur une donnée partagée ● deux opérations de base pour les threads participants : ➢ signaler la condition, quand le prédicat est vérifié ➢ attendre la condition (le thread est bloqué jusqu'à ce qu'un autre thread signale la condition) ● toutes les opérations se font sous la protection d'un mutex pour éviter une situation de compétition (race condition) entre les threads qui attendent la condition et ceux qui la signalent

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 20 Variables conditionnelles ● les propriétés sont décrites par des attributs ➢ initialisation/destruction des attributs int pthread_condattr_init(pthread_condattr_t *attr); int pthread_condattr_destroy(pthread_condattr_t *attr); ➢ les attributs sont modifiés par les primitives int pthread_condattr_setclock (pthread_condattr_t attr, clockid_t clk_id); définit l’horloge utilisée pour pthread_cond_timedwait int pthread_condattr_setpshared (pthread_condattr_t attr, int pshared); variable conditionnelle accessible seulement aux threads du process (PTHREAD_PROCESS_PRIVATE) ou à tous (PTHREAD_PROCESS_SHARED) ➢ les valeurs des attributs peuvent être récupérées par int pthread_condattr_getclock (pthread_condattr_t attr, clockid_t *clk_id); int pthread_condattr_getpshared (pthread_condattr_t attr, int *pshared); ➢ seul Xenomai supporte ces attributs (pas Linux)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 21 Variables conditionnelles ● création int pthread_cond_init(pthread_cond_t *cond, pthread_condattr_t *attr); pthread_cond_t cond = PTHREAD_COND_INITIALIZER; (non supporté par Xenomai) ● destruction int pthread_cond_destroy(pthread_cond_t *cond);

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 22 Variables conditionnelles ● utilisation des variables conditionnelles ➢ la variable conditionnelle est un outil pour signaler la satisfaction de la condition ➢ l'attente doit se faire sous la protection d'un mutex ▶ int pthread_cond_wait(pthread_cond_t *cond, pthread_mutex_t *mutex); ▶ int pthread_cond_timedwait(pthread_cond_t *cond, pthread_mutex_t *mutex, const struct timespec *abstime); l'appel est bloquant et le mutex est automatiquement relâché de façon atomique

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 23 Variables conditionnelles ● utilisation des variables conditionnelles ➢ la signalisation que la condition est satisfaite se fait également sous la protection du mutex ▶ int pthread_cond_signal(pthread_cond_t *cond); ▶ int pthread_cond_broadcast( pthread_cond_t *cond); ➢ le signal est fugace : il n'est pas mémorisé et une condition signalée ne sera pas prise en compte par un thread qui se mettrait en attente après le signalement ➢ il faut libérer le mutex après le signalement. Les threads en attente du mutex entrent alors en compétition pour le prendre

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 24 Variables conditionnelles

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 25 exemple ● temp_check.c temp_check.c

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 26 spinlocks ● dans le cas de programmation noyau et que le temps d'attente de la ressource est court ➢ un sémaphore classique serait très inefficace ● attente active (ne relâche pas la CPU) ➢ utile uniquement dans un environnement multiprocesseur ● primitives : ● int pthread_spin_init(pthread_spinlock_t *lock, int pshared); int pthread_spin_destroy(pthread_spinlock_t *lock); int pthread_spin_lock(pthread_spinlock_t *lock); int pthread_spin_trylock(pthread_spinlock_t *lock); int pthread_spin_unlock(pthread_spinlock_t *lock);

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 27 Quelques fonctions utiles ● exécution unique d'une fonction : pthread_once ➢ quand plusieurs threads instancient une même fonction (code), il peut arriver que l'on veuille qu'un seul de ces threads exécute une fonction particulière du code ✔ par exemple ouvrir un fichier, ou initialiser un mutex ➢ il n'est pas toujours possible de le faire avant la création des threads (dans la fonction main, par exemple) ➢ le mécanisme proposé par pthread_once permet d'implémenter ceci très facilement de façon atomique ✔ initialisation d'une variable de type pthread_once_t ✘ pthread_once_t var = PTHREAD_ONCE_INIT ✔ exécution de func par le premier thread qui parvient à l'instruction pthread_once (&var, func)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 28 Quelques fonctions utiles ➢ exemple pthread_once_t variable_de controle= PTHREAD_ONCE_INIT; pthread_mutex_t mutex; pthread_t tid[10]; void initialisation_mutex() { /* fonctions pour initialiser le système */ pthread_mutex_init(&mutex, NULL);... } void corps_du_thread () {... pthread_once (&variable_de_controle, initialisation_mutex);... } main () { int i;... for (i=0, i<10,i++) { pthread_create(tid[i], NULL, corps_du_thread,); }... }

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 29 Quelques fonctions utiles ● données spécifiques des threads ➢ pour stocker de façon permanente des données spécifiques à chaque thread ✔ pas facile de prévoir des variables globales spécifiques associées à chacune des instances d'un thread si on peut ne pas connaître à priori le nombre d'instances qui vont s'exécuter ✔ par exemple si on veut compter combien de fois chaque thread va demander l'acquisition d'un mutex ➢ on va associer à la donnée spécifique une clé qui sera ensuite utilisée pour accéder à la donnée ➢ création d'une clé : pthread_key_create(pthread_key_t key_id, void (*destr (void *));

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 30 Quelques fonctions utiles ➢ association d'une donnée à la clé pthread_setspecific(pthread_key_t key_id, const void *data); ➢ accès à une donnée void * pthread_getspecific(pthread_key_t) retourne un pointeur sur la donnée spécifique du thread associée à la clé ➢ destructeur ✔ le mécanisme de référence par clé fait appel à des pointeurs pour stocker les données spécifiques en mémoire, d'où un risque potentiel de fuite ✔ la fonction destr passée dans pthread_key_create va être exécutée à la fin du thread pour pouvoir éventuellement libérer la zone mémoire occupée

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 31 outils de communication ● but : échange d’informations entre différentes tâches ➢ files de messages ➢ mémoire partagée ● en utilisant éventuellement des moyens de synchronisation ● peuvent aussi servir de moyen de synchronisation ➢ files de messages avec opérations d’accès bloquantes

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 32 Les files de messages ● définition : un objet de type tampon à travers lequel les tâches peuvent envoyer et recevoir des messages à des fins de communication ou de synchronisation Tâche 1Tâche 2... QC B Tâche 1Tâche 2... Longueur de la queue Longueur maximale du message Mémoire (espace système ou privé) Bloc de contrôle de la file Liste d'attente des tâches émettrices Liste d'attente des tâches réceptrices nom ou identificateur

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 33 Les files de messages ● états des files de messages ➢ les effets liés à la lecture d'une file vide ou à l'écriture dans une file pleine varient selon l'implémentation ✔ erreur ✔ blocage Non vide Pleine création de la file (nmsg = 0) Message arrivé (nmsg = 1) Message reçu (nmsg = 0) Vide Message arrivé (nmsg = nmsg + 1) Message reçu (nmsg = nmsg - 1) Message arrivé (nmsg = lfile) Message reçu (nmsg = lfile - 1)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 34 Les files de messages ● opérations sur les files de messages ➢ création ✔ protections définies au moment de la conception et uniquement sur le mode d'accès (lecture et/ou écriture) ➢ destruction ✔ débloquage des tâches en attente ✔ perte des messages dans la file

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 35 Les files de messages ● opérations sur les files de messages ➢ écriture ✔ mode FIFO, LIFO et/ou basé sur une priorité du message ✔ différentes politiques de blocage d'écriture dans une file pleine ✘ peut dépendre de l'origine du message (tâche ou ISR) ➢ lecture ✔ différentes politiques de blocage de lecture dans une file vide ✔ politique de destruction automatique ou non du message lu ➢ broadcast

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 36 Les files de messages ● opérations sur les files de messages ➢ obtenir de l'information sur les caractéristiques ➢ modifier les caractéristiques

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 37 files de messages POSIX.4 ● création ▶ mqd_t mq_open(const char *mq_name, int oflags, mode_t cr_mode, struct mq_attr *attr); nom "à la système de fichier" (cf sémaphores) oflags réfère aux protections en lecture/écriture, à la politique de blocage (O_NONBLOCK) ou à la volonté de créer une nouvelle file (O_CREAT et O_EXCL) cr_mode définit la protection sur le nom de la file attr contient les informations physiques de la file (nombre maximum de messages, longueur maximum d'un message) ✔ un thread Xenomai primaire sera basculé en mode secondaire

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 38 files de messages POSIX.4 ➢ #include ➢ structure mq_attr struct mq_attr { long int mq_flags; /* Message queue flags. */ long int mq_maxmsg; /* Maximum number of messages. */ long int mq_msgsize; /* Maximum message size. */ long int mq_curmsgs; /* Number of messages currently queued. */ }; ➢ mode ( ✔ #include ✔ protection (I_IRUSR, I_IWUSR,...)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 39 files de messages POSIX.4 ● destruction ▶ int mq_close(mqd_t mq_id); ✔ fermeture de la file ▶ mq_unlink(const char *mq_name); ✔ destruction ➢ un thread Xenomai primaire bascule en mode secondaire ● demande d'information ▶ int mq_getattr(mqd_t mqid, struct mq_attr *attr); ● modification des propriétés ▶ int mq_setattr(mqd_t mqid, const struct mq_attr *new_attr, struct mq_attr *old_attr); ✔ ne permet de modifier que la politique de blocage

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 40 files de messages POSIX.4 ● écriture ▶ int mq_send(mqd_t mqid, const char *msgbuf, size_t msqsize, unsigned int prio); ✔ différents niveaux de priorité pour le message, compris entre MQ_PRIO_MAX et MQ_PRIO_MIN (définis dans ✔ les messages sont insérés dans la file suivant la priorité, en mode FIFO à niveau égal de priorité ✔ pas d'effet sur la priorité de la tâche de lecture ● lecture ▶ int mq_receive(mqd_t mqid, char *msgbuf, size_t mqsize, unsigned int *prio); ✔ lecture du message de tête de la file (donc le plus prioritaire)

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 41 files de messages POSIX.4 ● il existe des versions temporisées des fonctions d'écriture et de lecture ▶ int mq_timedsend(mqd_t mqid, const char *msgbuf, size_t msqsize, unsigned int prio, constant struct timespec *abs_timeout); ▶ nt mq_timedreceive(mqd_t mqid, char *msgbuf, size_t mqsize, unsigned int *prio constant struct timespec *abs_timeout); ● un thread Xenomai secondaire basculera en mode primaire à l'appel d'une fonction de lecture ou d'écriture

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 42 files de messages POSIX.4 ● demande de notification ▶ int mq_notify(mqd_t mqid, const struc sigevent *specs); ✔ un événement POSIX.4 destiné à la tâche le demandant sera généré automatiquement si on écrit dans la file alors qu'elle est vide ✔ les caractéristiques de l'événement sont décrites dans la structure sigevent ✔ une seule tâche peut faire la demande de notification ✔ la demande ne peut se faire que si aucun thread n'est bloqué sur une opération de lecture sur la file ✔ il faut "réarmer" la demande de notification après exécution ✔ un thread Xenomai secondaire basculera én mode primaire

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 43 files de messages POSIX.4 ● Comportement sur fork et exec ➢ analogue à celui des systèmes de fichier : ✔ file héritée au clonage par fork ✔ file fermée sur exit et _exit ➢ comportement différent sur exec : ✔ la file est fermée (alors qu'un fichier reste ouvert). Il faut donc refaire un appel à mq_open

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 44 exemple ● mq-send.c mq-receive.c mq-send.cmq-receive.c

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 45 Mémoire partagée ● moyen de communication très efficace entre tâches ➢ implémenté naturellement pour les threads ➢ ne passe pas par le système d'exploitation (donc rapide) ● mais dangereux ➢ accès concurrent à une même ressource ● nécessite l'utilisation des outils de synchronisation (mutex et/ou sémaphores) ● seul moyen par lequel des outils de synchronisation anonymes de POSIX (mutexes, variables conditionnelles, sémaphores) peuvent être partagés entre des modules exécutés dans l'espace noyau et des processes utilisateurs, ou entre des processus utilisateurs différents

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 46 Mémoire partagée POSIX.4 ● complexe... ● parce qu'elle utilise la possibilité de projeter en mémoire des fichiers ➢ mécanisme très puissant de partage et de sauvegarde de données, même entre machines distantes (il suffit qu'elles partagent un même disque) ● deux étapes : ➢ ouvrir (créer) l'objet de mémoire partagée ( shm_open ) ➢ utiliser le descripteur retourné pour projeter cet objet dans l'espace mémoie de la tâche ( mmap ) ● tous les appels à des fonctions manipulant la mémoire partagée font basculer des threads Xenomai primaires en mode secondaire

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 47 Mémoire partagée POSIX.4 #include ● création d'un segment de mémoire partagée ▶ int shm_open(const char *name, int oflag, mode_t mode); ✔ retourne un descripteur analogue à celui d'un fichier, avec les mêmes restrictions que pour les sémaphores et les files de messages ✔ oflag et mode sont équivalents à ceux utilisés par open ● modification de la taille du segment ▶ int ftruncate (int fd, off_t size); ✔ la taille du segment est nulle à la création ✔ ftruncate est une fonction "généraliste" qui agit également sur les fichiers, pour augmenter ou diminuer la taille

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 48 Mémoire partagée POSIX.4 ● fermeture et destruction ▶ close(int fd); ▶ shm_unlink(const char *name);

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 49 Mémoire partagée POSIX.4 ● projection de la mémoire partagée ▶ caddr_t mmap(caddr_t addr, size_t len,int prot, int flag,int fildes, off_t offset); ✔ projection dans l'espace d'adressage de l'objet associé au descripteur fildes des len octets à partir du décalage offset ✔ mmap permet de projeter d'autres objets que des segments de mémoire partagée (par exemple, des fichiers “classiques”) ✔ addr est une proposition d'adresse. L'adresse effectivement choisie par le système est retournée par mmap (fd = mmap(...) contiendra l'adresse effective) ✔ il est recommandé de prendre des multiples de PAGESIZE pour len ▶ int munmap (void * addr, size_t len); ✔ annulation de la projection

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 50 ● projection de la mémoire partagée ▶ caddr_t mmap(caddr_t addr, size_t len,int prot, int flag,int fildes, off_t offset); Mémoire partagée POSIX.4 offset len Mémoire Stockage

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 51 Verrouillage de la mémoire ● verrouillage de pages mémoire ➢ essentiel pour les processes temps réels car la pagination n'est pas un comportement prédictible ▶ int mlock (const *start_addr, size_t length); ▶ int mlockall (int type); ✔ type permet de préciser quelles pages on désire verrouiller, en faisant un OR de MCL_CURRENT : les pages actuellement possédées MCL_FUTURE : les pages qui seront allouées dans le futur (y compris la pile) ▶ int munlock (const *start_addr, size_t length); ▶ int munlockall (void); ➢ sous Linux, on peut verrouiller au maximum la moitié de la mémoire totale ➢ le verrouillage n’est pas hérité au cours d’un fork

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 52 exemple ● tshm1.c tshm2.c tshm1.ctshm2.c

F. Touchard Introduction aux systèmes Temps Réels Communication et synchronisation inter-processes 53 INTERRUPTIONS SIGNAUX