Le GRAFCET 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Le GRAFCET

État final = état initial + valeur ajoutée 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Matière d ’œuvre Système automatisé État initial État final État final = état initial + valeur ajoutée

Partie commande Partie opérative 12 - Structure d ’un système automatisé 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Paramètre d ’usinage Signaux de mise en marche et d ’arrêt Voyant et signalisation Partie commande Ordre de déplacement Changement de vitesse Mise en marche des usinages Partie opérative

13 - Cahier des charges Description du comportement de l ’automatisme en fonction de l ’évolution de son environnement 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 3 niveaux : graphe de coordination des tâches spécification fonctionnelles spécifications technologiques et opérationnelles Choix des procédés opératifs Définition de la partie opérative Conception et Choix des équipements de la partie commande

GRAphe de Commande Etape Transition 14 - Le signe GRAFCET 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche GRAphe de Commande Etape Transition

3 points de vue : 15 - Niveau de représentation d ’un GRAFCET 151 - Organisation des niveaux de représentation 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 3 points de vue : point de vue système point de vue partie opérative point de vue partie commande

15 - Niveau de représentation d ’un GRAFCET 152 - Utilisation du GRAFCET 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche GRAFCET : représentation et analyse de l ’automatisme dans son évolution séquentielle. indépendant de la technologie de l ’automatisme traduisant de façon cohérente le cahier des charges autorisant les évolutions simultanées et les choix de séquences bien adapté aux systèmes à grand nombre de variable

21 - Processus d ’élaboration des machines automatisées 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche utilisateur Système automatisé CAHIER DES CHARGES GRAFCET Bureau d ’étude réalisateur dépanneur

22 – Les différentes étapes de la réalisation d’un système automatisé 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Le traitement des informations permet de transformer des données en résultats lors de son exécution.   données -------> exécution du programme -----> résultats Les données et les résultats peuvent être de différents types.

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 311- Type bit ( Booléen ) 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Une variable booléenne a l'une des deux valeurs: vrai ou faux . Exemple: proposition 1: 4 < 10 elle a la valeur vrai proposition 2: 12 < 10 elle a la valeur faux On peut rencontrer une telle variable lorsqu'on veut exprimer le test d’arrêt d'une itération ou la condition dans une instruction

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 311- Type bit ( Booléen ) 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Les opérateurs affectés aux variables booléennes sont ceux utilisés en logique : ET OU XOR NON NON ET NON OU = ≠

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 312- Type Entier 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Les entiers peuvent être positifs ou négatifs, et on peut leur appliquer les opérations arithmétiques classiques : addition, soustraction et multiplication, notés +, - et *  ainsi que les deux opérations suivantes : La division entière, notée div, telle que n div p donne la partie entière du quotient de la division de n par p;  Le modulo, noté mod, tel que n mod p donne le reste de la division entière de n par p.

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 312- Type Entier 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Exemple : 3+5 donnera 8 2 * (-6) donnera -12 1 2 div 3 donnera 4 1 4 div 3 donnera 4 2 div 3 donnera 0 12mod3 donnera 0 14 mod 3 donnera 2

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 312- Type Entier 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Les entiers peuvent être affectés par les opérateurs de comparaison classiques :   < > ≤ ≥ = ≠ On appellera expression entière toute expression formée à partir de variables entières, de nombres entiers, d'opérateurs, et éventuellement de parenthèses, selon les règles habituelles de l'algèbre.

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 313- Type Réel 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Les réels peuvent être positifs ou négatifs, entiers ou non ( -3,67 ), et on peut leur appliquer les opérations arithmétiques classiques :addition, soustraction, et multiplication, notées +, - , / et *. Les réels, comme les entiers, peuvent être affectés par les opérateurs de comparaison classiques en plus des opérateurs arithmétiques classiques.

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 314- Type Caractère 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Le type caractère est l’ensemble des caractères d’imprimerie habituels. Une variable de type caractère peut prendre toutes les valeurs de ce type. Une variable de type caractère se distingue par son écriture : elle est encadrée par deux apostrophes. Exemple : ‘O’ ‘A’ ‘n’ ‘+’ ‘3’ ‘ !’ ‘ ‘

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 314- Type Caractère 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Un ordinateur ne pouvant manipuler que des éléments binaires, il est nécessaire de codifier les caractères, c’est-à-dire de faire correspondre à chacun d'eux une configuration binaire. Un des codes les plus utilisés est le code ASCII où un caractère est représenté par 8 bits (0 ou 1), et peut donc être interprété comme un nombre entier positif compris entre 0 et 255. Exemple: A est codifié 1000001, en décimal: 65.

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 314- Type Caractère 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Le code ASCII respecte l'ordre alphabétique Exemple: 'A' < 'B', 'a' < 'b', mais entraîne: 'A' < 'a' Le code « unicode » est un code élargi aux caractères accentués et aux pictogrammes asiatiques

31- Objets manipulés par les unités de traitement ( API ) 315- Type Chaîne de caractères 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche L'ordinateur peut communiquer une information à l'utilisateur. Il peut soit afficher un message sur l'écran, soit imprimer un message sur papier ou envoyer une chaîne de caractère sur l’IHM (Magelis par exemple) Une chaîne de caractères est une suite quelconque de caractères, entourée d'apostrophes.

32- Déclaration des objets 321- Généralités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche La première étape de l'analyse consiste à mettre en évidence les données du problème, objets qui seront supposés connus au départ, et les objets que l'on espère obtenir comme résultats Il faut fournir la définition précise des objets manipulés: nom des variables, nature et référentiel des valeurs (ensemble auquel les valeurs appartiennent), rôle des variables

32- Déclaration des objets 322- Exemples 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Nature Type nom-symbole commentaire Sortie Bit Pompe_1 Activation pompe 1 Entrée Bit Atu BP arrêt d'urgence Mémoire Entier Compteur_piece Nb de pièces traitées Mémoire Chaîne Message_1 Message « bonjour » Avant de démarrer l’écriture des programmes, il faudra déclarer les différents objets qui vont être manipulés par le programme. Ces objets pourront être de différents types qu’il faudra définir.

32- Déclaration des objets 323- Mémoire 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Les objets de type mémoire représentent les variables internes de la machine. Ces objets peuvent être de type bit, octet (8bit), mot (16 bit), mot double (32 bit) ou réel (32 bit). Les objets autres que bit peuvent être déclarés en « variable » ou « constante ».

32- Déclaration des objets 323- Mémoire 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Ces objets peuvent être de type mot (16 bit), mot double (32 bit)

32- Déclaration des objets 323- Mémoire 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche ou réel (32 bit).

32- Déclaration des objets 324- Entrées 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Ces objets peuvent être de type bit ou mot. Ils permettent la communication entre la machine de traitement des données et l’extérieur. Les variables de type mot seront généralement utilisées pour les entrées analogiques ou pour des entrées particulières comme les compteurs rapides.

32- Déclaration des objets 325- Sorties 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Ces objets peuvent être de type bit ou mot. Ils permettent la communication entre l’extérieur et la machine de traitement des données. Les variables de type mot seront généralement utilisées pour les sorties analogiques.

32- Déclaration des objets 326- Constante 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Le caractère constant d’un objet signifie que la valeur de cette objet a été défini lors de la programmation et que cette valeur ne peut être modifiée durant l’exécution du programme

32- Déclaration des objets 327- Tableau 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Les tableaux représentent une succession d’objets consécutifs dans la mémoire et peuvent être de tous les types. La déclaration d’un tableau se fera de la manière suivante :   Type des objets du tableau Non du tableau [Taille du tableau]

32- Déclaration des objets 327- Tableau 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche L’intérêt des tableaux est de pouvoir par exemple transférer en une seule expression toute une successions de données relatives aux fonctionnement du système. Exemple : machine traitant différents types de produits, il suffit de créer un tableau par produit en y plaçant chacun des paramètres de fonctionnement et de transférer ces paramètres au début de l’élaboration de chacun de ces produits

ACTION ETAPE Fin course a RECEPTIVITE TRANSITION LIAISON ORIENTEE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Fin course a RECEPTIVITE TRANSITION LIAISON ORIENTEE

ETAPE : période de réalisation d ’une action 51 - Vocabulaire 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche ETAPE : période de réalisation d ’une action étape active étape initiale

TRANSITION : Liaison orientée qui unit 51 - Vocabulaire 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche TRANSITION : Liaison orientée qui unit 2 étapes transition valide: toutes les étapes précédentes sont actives transition franchie : la transition est valide ET la réceptivité est vraie

ACTION : définit le travail des actionneurs 51 - Vocabulaire 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche ACTION : définit le travail des actionneurs action inconditionnelle exécutée dés que l ’étape correspondante est active action conditionnelle exécutée si l ’étape est active et si la condition associée est vérifiée

52 - Règles d ’évolution Règle 1: l ’étape initiale est activée inconditionnellement à l ’initialisation de l ’automatisme 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Règle 2: Une transition est validée quand toutes les étapes précédentes sont actives. Une transition est franchie quand elle est validéeet si la réceptivité est vérifiée Le franchissement d ’une transition active toutes les étapes suivantes et désactives des étapes précédentes

Règle 5: Une étape simultanément activée et désactivée reste active 52 - Règles d ’évolution Règle 3: Une étape est activée par le franchissement de la transition amont 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Une étape est désactivée par la franchissement de la transition aval. L ’action associée à l ’étape est exécutable tant que l ’étape associée est active Règle 4: Deux transitions simultanément franchissable sont franchies simultanément Règle 5: Une étape simultanément activée et désactivée reste active

61 - ORDRE CONTINU 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

61 - ORDRE CONTINU 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

62 - ORDRE CONDITIONNEL 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

62 - ORDRE CONDITIONNEL d=1 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche d=1

62 - ORDRE CONDITIONNEL d=1 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche d=1

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ’ACTION 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ’ACTION 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche P P

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ’ACTION 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche P P

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ’ACTION 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche P P

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ’ACTION 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

64 - ORDRE RETARDE (D) t = 0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche t = 0

64 - ORDRE RETARDE (D) t = 1 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche t = 1

64 - ORDRE RETARDE (D) t = 2 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche t = 2

64 - ORDRE RETARDE (D) t = 3 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche t = 3

64 - ORDRE RETARDE (D) t = 4 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche t = 4

65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

C = 4 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 4

C = 4 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 4

C = 4 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 4

C = 3 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 3

C = 3 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 3

C = 2 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 2

C = 2 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 2

C = 1 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 1

C = 1 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 1

C = 0 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 0

C = 0 65 - COMPTAGE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche C = 0

71- GRAFCET LINEAIRE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 4 Attendre Appui sur BP Marche 2 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 4 Attendre Appui sur BP Marche 2 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 4 Attendre Appui sur BP Marche 2 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 4 Attendre Appui sur BP Marche 2 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 4 Attendre Appui sur BP Marche 2 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 4 Attendre Appui sur BP Marche 2 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE 4 Attendre Appui sur BP Marche 2 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à double pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à double pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à double pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 a+ a- 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à double pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 a+ a- 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à double pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à double pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à double pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à simple pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à simple pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à simple pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A A - BP Ma 4 1 a0 a 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à simple pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + A - BP Ma 4 1 a0 a 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à simple pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à simple pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

Cas d’un distributeur à simple pilotage 3 Poinçon en bas 2 Descendre le poinçon Remonter le poinçon Appui sur BP Marche 4 1 Attendre Poinçon en haut 3 a1 2 A + BP Ma 4 1 a0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche X = 1 Y = 0 Z = 0

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Y = 1 X = 0 Z = 0

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Z = 1 X = 0 Y = 0

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE PRIORITES 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Si a et b sont vrai en même temps, aucune transistion ne peut être franchie

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE Priorité à la réceptivité a PRIORITES 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Si a=b=1 Priorité à la réceptivité a

73- SEQUENCES SIMULTANEES 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

p = 1 73- SEQUENCES SIMULTANEES 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

q = 1 r = 0 73- SEQUENCES SIMULTANEES 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche q = 1 r = 0

q = 1 r = 1 73- SEQUENCES SIMULTANEES 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche q = 1 r = 1

73- SEQUENCES SIMULTANEES 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

74- SAUT d ’ETAPE Si e=1 ET si f=1 --> saut en 15 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Si e=1 ET si f=1 --> saut en 15 si f=0 --> vers 13

75- REPRISE DE SEQUENCE Si m=1 ET si n=1 --> vers 19 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Si m=1 ET si n=1 --> vers 19 si n=0 --> retour en 17

contiennent la séquence 10-11-12 761- MACRO ETAPE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Les macros étapes M9 et M10 contiennent la séquence 10-11-12

762- GRAFCET DE TACHE 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

762- GRAFCET DE TACHE X2 = 1 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

762- GRAFCET DE TACHE X2 = 0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

762- GRAFCET DE TACHE X4 =1 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

762- GRAFCET DE TACHE X4 =0 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 8 20 ... ... Étapes de synchro 9 21 X21 ... .X9 ... 10 22 ... ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche X9 attend que X21 soit actif 8 20 ... ... Étapes de synchro 9 21 X21 ... .X9 ... 10 22 ... ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche X9 attend que X21 soit actif 8 20 X21 attend que X9 soit actif ... ... Étapes de synchro 9 21 X21 ... .X9 ... 10 22 ... ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 8 20 ... ... 9 21 X21 ... .X9 10 22 ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 8 20 ... ... 9 21 Attente de X9 ... X21 .X9 10 22 ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche Franchissement des transitions 8 20 ... ... 9 21 X21 ... .X9 10 22 ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 8 20 Les transitions sont franchies ... ... 9 21 X21 ... .X10 10 22 ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 8 20 Les transitions sont franchies ... ... 9 21 Les étapes X10 et X22 sont activées en même temps ... X21 .X10 10 22 ... 11 23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES Des grafcet peuvent être synchronisés entre eux par l ’utilisation d ’étapes en réceptivités 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Traitement d ’arrêt 9 Mode de marche 8 20 Les transitions sont franchies ... ... 9 21 Les étapes X10 et X22 sont activées en même temps X21 ... .X10 10 22 ... Mais n ’ont pas forcément le même temps d ’activation 11 23

81- Cycle/cycle DCY commande le début d ’un nouveau cycle

pour reprendre un cycle 8- Mode de marche 82- Cycle unique DCY commande le début d ’un nouveau cycle il faut DCY=0 pour reprendre un cycle

le cycle s ’arrête aux étapes 0 83- Auto / arrêt cycle 1 4 Action asso- ciée à l'étape X fin Cycle 41 40 Marche automatique ACY Arrêt DCY : départ cycle ACY : arrêt cycle DCY ACY CI X41 CI Si ACY=1, le cycle s ’arrête aux étapes 0 Marche automatique / arrêt cycle

8- Mode de marche 84- Auto / cycle par cycle

Activation marche manuelle 8- Mode de marche 85- Auto / manu Activation marche automatique Activation marche manuelle

Le traitement des arrêts est une 86 – traitement des arrêts d’urgence Le traitement des arrêts est une priorité dans l ’élaboration des grafcets

861- FIGE Si AU=0 la séquence s ’arrête à l ’étape atteinte

862- Séquence d ’urgence Si AU=1 le cycle d ’urgence est exécuté Si AU=0 le cycle est normal

Le traitement des arrêts est une 87 - Actions de forçage Le traitement des arrêts est une priorité dans l ’élaboration des grafcet La complexité engendrée par un traitement classique , amène à adopter d ’autres procédés appelés forçages

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 F/GPN:(0) AU GPN maître Forçage du GPN à l ’étape 0

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 F/GPN:(0) AU GPN maître

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 F/GPN:(0) AU GPN maître

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 F/GPN:(0) AU GPN maître

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 GPN maître AU F/GPN:(0) AU Activation de X11 et du forçage

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 GPN maître AU F/GPN:(0) AU Activation de X0 et RAZ des autres étapes du GPN

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 GPN maître AU F/GPN:(0) AU Le GPN est figé à X0 le temps d ’activation de X11

871 - Forçage à / aux étapes définies 2 1 3 4 11 10 GPN maître AU F/GPN:(0) AU Il est possible d ’initialiser des grafcet par ce type de forçage

872 - Forçage en situation figée 1 3 4 11 10 F/GPN:(*) GPN maître Forçage du GPN à l ’étape ou il se trouve

872 - Forçage en situation figée 1 3 4 11 10 F/GPN:(*) GPN maître

872 - Forçage en situation figée 1 3 4 11 10 F/GPN:(*) GPN maître

872 - Forçage en situation figée 1 3 4 11 10 F/GPN:(*) GPN maître Le GPN est figé à X2

872 - Forçage en situation figée 1 3 4 11 10 F/GPN:(*) GPN maître =1 Le GPN reste figé à X2

872 - Forçage en situation figée Suppression du forçage 2 1 3 4 11 10 F/GPN:(*) GPN maître =1

872 - Forçage en situation figée 1 Problème d ’automatisme 2 Généralités 3 Les variables utilisées 4 Représentation 5 Synthèse 6 Actions associées aux étapes 7 Séquences de base 8 Exercice Poinçonneuse automatique 9 Traitement d ’arrêt 10 Mode de marche Suppression du forçage 2 1 3 4 11 10 F/GPN:(*) GPN maître =1 Le GPN évolue à X3