PPE BRAS ELEVATEUR GOVAERT Pauline VALENTE Marie Elisa BRILLEMAN Alexis DJOTNI Rémy

PRESENTATION Dans le cadre des PPE, et de la problématique choisi, nous avons du réaliser un bras élévateur qui devra s’adapter sur le module construit par le club robotique dans le cadre de leur challenge. Le bras doit soulever des arches situés sur le terrain de jeu (définit par les règles du challenge robotique) et les reposer sur des plateformes placé sur le terrain.

SOMMAIRE I°) Présentation - Partie commande - Partie opérative - Fonctionnement II°) Partie manuelle - Réalisation, construction - Partie pratique

PRESENTATION

PROBLEMATIQUE L’Arche Lever Comment dans le cadre du challenge robotique, permettre au robot de lever, et de déposer une arche ? Énergie Mécanique Énergie Électrique Lever Arche en position Initiale Arche sur le support L’Arche Bras Élévateur

PARTIE COMMANDE Pour la partie commande, nous nous sommes fixés plusieurs objectifs à atteindre afin de rendre plus facile la création de la carte et du programme. 1er étape : Prise en main du servomoteur, à l’aide d’un logiciel de programmation « simple » d’utilisation : Basic11 .

PROGRAMME BASIC 11 int i do ' pour toujours if PORTB.0 = 0 then else PORTB.0 = 0 end if for i = 0 to -3000 (ou i = 3000) 'tempo next loop

PARTIE COMMANDE 2ème étape: L’objectif était de fabriquer une mini carte a base d’un pic 16F88. La carte allait être faite premièrement à l’aide de 2 programmes ISIS et ARES .

PROGRAMME D’ARES Ares est un logiciel qui nous a permis de réaliser le circuit de la carte, de voir les composants qui nous étaient nécessaire et de faire le routage entre les composants.

PARTIE COMMANDE 3ème étape: Programmation de la minicarte grâce au logiciel de programmation et de simulation: Flowcode .

PARTIE COMMANDE

PARTIE OPERATIVE Dans cette partie nous allons expliquer comment nous avons confectionner notre bras, comment nous avons résolu les problèmes liés à la construction. Dans un premier temps, nous avons dessiner sur papier toutes les idées qui nous semblaient les plus plausibles et les plus facile à réaliser. Dans un second temps nous avons utilisé SolidWorks afin d’avoir une idée de l’apparence qu’allait avoir le bras. Pour finir par la conception de celui-ci afin de l’incorporer au système.

PARTIE OPERATIVE Diagramme pieuvre: BRAS ELEVATEUR Arche Robot Énergie FP1 BRAS ELEVATEUR FC3 Énergie FC1 FC2 Précision de levage Encombrement

PARTIE OPERATIVE Fonctions: FP1: Permettre au robot de soulever et de déposer une arche FC1: Avoir une grande précision de levage FC2: Respecter l’encombrement imposé FC3: S’adapter à une source d’énergie

FONCTIONNEMENT 1. Poser le bras sur le support. 2. Se placer devant l’arche. 3. Piloter le bras grâce à la carte électronique. 4. Soulever la pince qui portera l’arche. 5. Déposer l’arche sur le socle. 6. Recommencer pour les autres arches.

REALISATION-CONSTRUCTION Solutions proposées pour la conception du bras : Bras élévateur grâce à une rotation. X Bras élévateur par translation. √ Bras muni d’une pince. X

Solution Choisie et Conception Bras élévateur par translation : Une tour élévatrice surmontée d’un servomoteur. Un bras en translation avec la tour commandée par le servomoteur.

PARTIE OPERATIVE Vue du bras avec SolidWorks:

Maquette finale

Maquette finale

CE SYSTEME VOUS A ETE PRESENTE PAR FIN CE SYSTEME VOUS A ETE PRESENTE PAR REMY DJONTI PAULINE GOVAERT MARIE-ELISA VALENTE ALEXIS BRILLEMAN PPE 2008-2009 © COLBERT