La Bête

Revue de conception Schéma cinématique papier Schéma cinématique en CAO animée Calcul mécanique de la vitesse sur papier Comparaison réalité Calcul de la vitesse sur logiciel de CAO CDCF Pertinence et nouveautés par rapport aux données. (Vérification sur conception) Différentes solutions Nombres de pertinentes Choix sur critères 2D Dessin ensemble 2D N° et nomenclature Conception biomimétique

Présentation concevoir et de fabriquer un « robot marcheur » mécanique et biomimétique capable de parcourir le plus rapidement possible une distance de 15m en restant dans un couloir de 1 m de large.

La fine équipe Corentin Frechet : grand manitou (vraiment tout) Paul-Antoine Beaudet et Bastien Thonnerieux : responsables conception Benoît Fournier : responsable fabrication Hugo Chuitel : responsable achat Pierre Bourdin : responsable communication

Cahier des charges Maintien du bouton de la perceuse Maintien en place de la perceuse Embout adapté à celui de la visseuse Doit avancer droit sur 15m sur une largeur de 1m Doit avancer le plus vite possible Insertion facile de la visseuse dans le robot Adhérence des pattes sur le sol, pas de glissement trop prononcé Ressembler à un être vivant Arrêter rapidement le robot en fin de course Doit assurer la sécurité de l’utilisateur Le marcheur doit être « biomimétique ». Il doit essayer de reproduire la marche d’un être vivant de votre choix. Temps de contact d’une patte au sol <2/3 du temps >1/10 du temps Défaut de planéité du sol <10mm

Le marcheur doit être représentatif de GMP Machines, outils et matériaux utilisables pour la partie mécanique. Machines, outils et matériaux utilisés durant vos autres enseignements Machines et matériaux utilisables pour la partie habillage du robot. Tout dans les limites de sécurité Temps de montage ou démontage pour séparation de la partie mécanique de l’habillage s’il existe (outillage classique). <10 minutes Encombrement, coût et brut Poids final du marcheur <15 kg sans la visseuse Coût total du marcheur en bruts utilisés <30 euros Volume de Prototypage rapide utilisable pour la validation du concept ou éventuellement l’habillage 333 cm3 Coût des éléments du commerce achetés ou récupérés tels que roulement, palier, rotule, vis … (inclure le prix estimé des pièces récupérées ou fournies gratuitement) <50 euros Utilisation de sous-traitance ou récupération de sous ensemble : interdite Le marcheur doit être facilement utilisable Nombre de personnes pour déplacer le robot et lancer la course : 1 Détérioration de la piste (sol avec revêtement plastique) AUCUNE

Système retenu Robot marcheur à 4 pattes, synchronisée 2 par 2. Avant droit avec arrière gauche et avant gauche avec arrière droite. Deux axes (un avant et un arrière) entraînant chacun deux pattes, celles-ci étant déphasées de 180 degré. Perceuse fixée au « centre » du corps du robot, c’est-à-dire entre les deux axes.

Solutions envisagées Transmission de puissance : -poulies/courroies : imposent une courroie crantée pour le synchronisme et tendeur de courroie -cascade de pignon : solution trop peu « flexible », nécessite des portées de pignon de qualité -chaîne : solution retenue

3D d’ensemble

Schéma cinématique

Dessin 2D

Nomenclature

Estimation du coût des éléments du commerce à acheter   Après une étude des différents sites de vente de pièces mécanique nous vous proposons une liste des éléments avec le meilleur rapport qualité prix. Achat TRI DISTRIBUTION http://www.tridistribution.fr/ 2 pignons simple pas 12.7*3.3 mm (081 1), 8 dents 2*1.35 = 2.70€ TTC 2 pignons simple pas 12.7*3.3 mm (081 1), 24 dents 2*6.73 = 13.46€ TTC 5 mètres de chaine simple ISO standard au pas de:12.7 (1/2*1/8) 14.81€ TTC 20 Circlips extérieurs arbre ø 5 ø intérieur 4,7 Epaisseur 0,6 0.96€ TTC 20 Circlips extérieurs arbre ø 8 ø intérieur 7,4 Epaisseur 0,8 0.96€ TTC

Achat FIXNVIS  http://www.visseriefixations.fr/ 2 vis CHC M8*60/60 ACIER 8.8 DIN 912 2*0.94 = 1.88€ TTC 2 vis CHC M8*10 ACIER 8.8 DIN 912 2*0.08 = 0.16€ TTC 6 vis CHC M6*10 ACIER 8.8 DIN 912 6*0.08 = 0.48€ TTC 8 vis CHC M8*35 ACIER 8.8 DIN 912 8*0.17 = 1.36 € TTC 1 vis CHC M8*80 ACIER 8.8 filetage partiel DIN 912 0.51€ TTC 15 écrous HU M8 brut DIN 934 15*0.04 = 0.60€ TTC 10 écrous HU M6 brut DIN 934 10*0.02 = 0.20 € TTC Total : 38.08 € TTC

Calcul de vitesse Couple de 12Nm Vitesse de 300tr/min Réduction de 3 (pignon de 8 dents et roues de 24 dents) donc vitesse de rotation des axes de 100tr/min, chaque patte fera alors 100 pas par minute

Biomimétique Le robot devra ressembler à un être vivant. Nous lui donnerons cette aspect à l’aide d’une coque supérieur couvrant le mécanisme (assurant aussi la protection des utilisateurs). Cette « carrosserie » sera probablement réalisée en fibre de verre, avec un moule en mousse expansée poncée, peinte et décorée.

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