Radar panoramique hyperfréquence pour la localisation et la cartographie dynamiques simultanées en environnement extérieur ANR 2006 : Programme Systèmes interactifs et robotique (PSIRob) Thème : Systèmes Robotiques Autonomes Type : Projet de recherche industrielle ou exploratoire

Partenaires Cemagref (coordonnateur) TR CASYS (Technologies pour la caractérisation des écosystèmes ) Equipe CAPSOL LASMEA (LAboratoire des Sciences et Matériaux pour l’Electronique, et d’Automatique) Equipe GRAVIR THALES Optronique SA Département Robotique et Mini-UAV

au niveau de l’autonomie du déplacement Objectifs - Méthodologie Montrer les potentialités offertes par l’association de la technologie radar et des techniques SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) au niveau de l’autonomie du déplacement 4 étapes importantes Concevoir un nouvel imageur panoramique 2D basé sur la technologie radar Développer une application SLAM originale sur scènes dynamiques ( SLAMMOT) Réaliser l’intégration temps réel et le portage sur un démonstrateur à haute mobilité tout-terrain Conduire un plan d’expérimentation et d’évaluation en milieu naturel, péri-urbain et urbain

Contexte Scientifique Le radar reste un capteur encore peu utilisé en robotique mobile. Il peut fournir simultanément la vitesse et la distance des obstacles situés autour de lui. Sa longue portée de détection permet d’envisager des applications de robotique mobile d’extérieur à vitesse élevée Grâce aux données combinées statiques et cinématiques sur l’environnement il devient possible de développer le nouveau concept SLAMMOT (Moving Object Tracking) A gauche: Cartographie obtenue en milieu périurbain statique avec le radar actuel K2Pi (Le trajet du véhicule est matérialisé par le tracé en pointillés blancs) A droite: Photo aérienne de la zone

Organisation du projet WP1: Imageur Conception & réalisation du nouveau radar IMPALA - Génération base de données (Cemagref) Radar K2Pi - Cemagref Imageur WP2: SLAM développement du logiciel de localisation et de cartographie simultanées (LASMEA) WP3: RTi Intégration Temps Réel Portage sur plateforme et expérimentations (THALES) SLAM RTi WP4: Coordination du projet (Cemagref) RobucarTT – FR TIMS R-Trooper - THALES

Planification Durée: 42 mois

Retombées industrielles Applications agricoles Besoin de localisation autonome précise pour la cartographie d’état des parcelles, la génération de cartes de rendement, l’aide à la conduite (masquages GPS fréquents) Prise en compte des obstacles fixes et mobiles autour des machines, pour une plus grande sécurité de fonctionnement Réponse aux contraintes imposées par un fonctionnement tout temps, dans un environnement difficile avec poussières, produits phytosanitaires, etc.… Applications sécurité-défense Accroissement de la robustesse en robotique mobile d’intervention (sécurité, surveillance, gestion de crises) Opportunité d’intégrer la technologie radar dans les futurs systèmes robotisés militaires (BOA)