Travaux de Réalisation 1ère année Robot suiveur de ligne 2012 Travaux de Réalisation 1ère année NAVARRO Pierre ROCHE Guillaume
Architecture du robot Mise en forme Mise en forme Stratégie Carte fond de panier
Détection de la ligne Capteurs infrarouges Calcul de R200 et R201 Zone de noir Zone de blanc VC0 VCC Calcul de R200 et R201 VC0, tension analogique comprise entre 0-VCC VC0
Mise en forme des signaux de signaux analogiques (1/3) Comparateurs à hystérésis Calcul de R203 et R204 pour une hystérésis cohérente Une entrée à courant nul VCC VCC
Mise en forme des signaux de signaux analogiques (2/3) Tension de référence : pont diviseur non chargé Contraintes : Pont diviseur sans charge Comparateur à hystérésis, une entrée à courant nul VCC Vref
Mise en forme des signaux de signaux analogiques (3/3) Mise en place d’un suiveur VCC VCC VCC Comparateur à hystérésis à collecteur ouvert Tension de référence
Microcontrôleur Sorties capteurs : +VCC Moteurs : +12V µC : +3.3V Générer du +3.3V : régulateur à déterminer
Comment commander un moteur CC ? Transistor MOSFET = interrupteur commandé en tension MOSFET canal-N : V > 0 interrupteur fermé V = 0 interrupteur ouvert V1 V1 V1 V1
Contrôle de vitesse Contrôle par MLI (Modulation de Largeur d’Impulsions) [PWM] Compteur interne (Timer) PWM Moteur 3.3V Vmax Ref Vmoy = (α – 0,5 )*(Vmax - Vmin) Vmin Microcontrôleur Hacheur
Stratégie Exemple de stratégie dans le µC C0 C1 C2 C3 C4 VG [%] VD [%] 1 100 80 60 10 . ?