Résumé et méthodologie Commande des SLCI Résumé et méthodologie

1- Identifier la problématique perturbation p(t) SLCI e(t) s(t) consigne sollicitations réponse 1- Identifier la problématique

1- Identifier la problématique Performances SLCI e(t) s(t) consigne réponse (signal test) stabilité eS +5% rapidité -5% précision Temps de réponse Erreur statique t 1- Identifier la problématique t5%

1- Identifier la problématique Performances SLCI e(t) s(t) consigne réponse (signal test) stabilité eV Dt rapidité précision Retard de trainage Erreur de trainage t 1- Identifier la problématique

2- Limites validité des modèles Linéarité e(t) s(t) SLCI e1(t) s1(t) e2(t) s2(t) SLCI SLCI k1.e1(t)+k2.e2(t) k1.s1(t)+k2.s2(t) SLCI 2- Limites validité des modèles

3- Établir la fonction de transfert Continuité e(t) s(t) SLCI Fonctions continues 3- Établir la fonction de transfert

3- Établir la fonction de transfert Invariance e(t) s(t) SLCI e(t) s(t) SLCI e(t+τ) s(t+τ) SLCI 3- Établir la fonction de transfert

3- Établir la fonction de transfert s(t) SLCI lois physiques Transformation de Laplace 3- Établir la fonction de transfert

3- Établir la fonction de transfert s(t) e(t) s(t) Module d’adaptation SLCI Chaîne d’énergie + Correcteur - Capteur Chaîne d’information E(p) S(p) H1(p) + H2(p) H3(p) - H4(p) 3- Établir la fonction de transfert

4- Reconnaitre un 1er ordre E(p) S(p) SLCI Mettre la fonction sous forme canonique 4- Reconnaitre un 1er ordre

4- Reconnaitre un 1er ordre E(p) S(p) SLCI Réponse temporelle à un échelon t s(t) tangente à l'origine e0.K 0,95 e0.K 0,63 e0.K T 3T 4- Reconnaitre un 1er ordre

4- Reconnaitre un 1er ordre E(p) S(p) SLCI Réponse temporelle à une rampe s(t) t T a.T Pour K=1 Pour K<1 4- Reconnaitre un 1er ordre

4- Reconnaitre un 1er ordre E(p) S(p) SLCI Réponse temporelle à un échelon Temps de réponse : Erreur statique : dimensions Réponse temporelle à une rampe Retard de trainage : Pour K=1 Pour K≠1 Erreur de trainage : 4- Reconnaitre un 1er ordre

5- Reconnaitre un 2ème ordre E(p) S(p) SLCI Mettre la fonction sous forme canonique 5- Reconnaitre un 2ème ordre

5- Reconnaitre un 2ème ordre E(p) S(p) SLCI Réponse temporelle à un échelon K.e0 5- Reconnaitre un 2ème ordre

5- Reconnaitre un 2ème ordre E(p) S(p) SLCI Réponse temporelle à un échelon Erreur statique : dimensions Temps de réponse : 5- Reconnaitre un 2ème ordre

SLCI 6- Dans tous les cas Exprimer la transformée de la réponse E(p) S(p) SLCI Exprimer la transformée de la réponse Avec toujours connue Appliquer les théorèmes aux limites 6- Dans tous les cas

E(p) S(p) SLCI Calculer une erreur statique Avec 6- Dans tous les cas

SLCI 6- Dans tous les cas Calculer une erreur de traînage E(p) S(p) Avec 6- Dans tous les cas

SLCI 6- Dans tous les cas Calculer la réponse temporelle E(p) S(p) Décomposition en éléments simples : Transformation inverse : 6- Dans tous les cas

SLCI 6- Dans tous les cas Calculer le temps de réponse E(p) S(p) t5% est la valeur maxi de t vérifiant la relation : 6- Dans tous les cas

7- Identification du comportement e(t) s(t) ? Système trop complexe pour proposer un modèle de connaissance théorique Trop de paramètres interviennent dans la fonction de transfert → trop grande incertitude On recherche la fonction de transfert qui traduit le mieux le comportement global 7- Identification du comportement

7- Identification du comportement e(t) s(t) ? Réaliser un essai Mesure de s(t) t 7- Identification du comportement

7- Identification du comportement e(t) s(t) ? Choisir le modèle Tangente à l’origine non nulle ou peu marquée Pas ou peu de dépassement de la valeur finale 1er ordre Tangente à l’origine nulle Dépassements de la valeur finale avec oscillations amorties 2ème ordre 7- Identification du comportement

7- Identification du comportement e(t)=e0.u(t) s(t) ? Déterminer les paramètres du modèle vf 0,63.vf 7- Identification du comportement T

7- Identification du comportement e(t)=e0.u(t) s(t) ? Déterminer les paramètres du modèle D1 vf 7- Identification du comportement t1